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公开(公告)号：CN115619824A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211198360.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质，涉及人工智能领域。本发明解决了现有技术耗费了过重的计算资源来获取动态目标语义信息，不适用于对实时性较高要求的SLAM系统的问题。本发明所述装置包括：输入单元、跟踪线程单元、建图线程单元和输出单元；所述输入单元用于获取图像信息和IMU数据；所述跟踪线程单元用于根据获取的图像信息和IMU数据进行位姿估计，获取相机和动态对象位姿信息；所述建图线程单元用于根据局部和全局批量优化方法进行所述相机和动态对象位姿信息的优化，获取局部和全局地图；所述输出单元用于输出获取的全局地图。本发明应用于机器人自主定位与动态目标跟踪领域。
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公开(公告)号：CN103346804B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310325158.1
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M13/11
Abstract: 基于FPGA的IRIG-B码编码译码系统及其编码译码方法，属于通信技术领域。本发明解决了现有的IRIG-B码的处理系统需要外部的IRIG-B码的信号源才能完成对译码系统的自检，译码功能的准确性无法得到检验的问题。基于FPGA的IRIG-B码编码译码系统包括GPS/北斗双系统模块、FPGA、单片机、DAC芯片、比较器芯片、上位机和PCI转接卡，GPS/北斗双系统模块、FPGA、单片机、DAC芯片和比较器芯片集成在板卡上，该板卡通过PCI转接卡与上位机相连，方法为：单片机将接收到的时间信息进行译码，然后输入到FPGA的DC码编码控制逻辑模块和AC码编码控制逻辑模块进行DC码和AC码的编码，编码完成之后通过外部环回把DC码和AC码分别输入到FPGA的进行译码，译码的结果上传到上位机。本发明适用于IRIG-B码编码译码系统。
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公开(公告)号：CN103412839B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310388555.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: VxWorks操作系统下CPCI总线北斗授时定位功能装置及其驱动方法及驱动装置，涉及一种驱动。为了解决传统的VxWorks操作系统下基于CPCI总线的北斗授时定位模块驱动程序在保证有效控制的同时开发难度大的问题。计算机通过CPCI总线对北斗授时定位模块读写控制，CPCI总线和所述定位模块间采用PCI9054芯片连接，将CPCI总线转换到本地总线。通过获取基于CPCI总线北斗授时定位功能装置的设备信息，并将内存空间配置到内存管理单元，使用操作系统中pciIntConnect()函数链接中断服务程序；根据命令，相应调用打开、关闭、读取数据和实时监测北斗授时定位模块的函数实现驱动。它用于自动测试系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103389472B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310331998.9
申请日：2013-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 一种基于ND-AR模型的锂离子电池循环寿命的预测方法，涉及锂离子电池循环寿命的预测方法，它为解决AR模型没有包含容量退化数据的非线性特征，对非线性数据预测的失配问题。一、选取预测起始点，得到容量数据并进行建模，二、建立AR模型，并对AR模型预测容量；三、获取非线性退化因子的真实值；四、获得离线ND-AR模型：五、进行容量前期退化特征相似度分析：六、在线预测电池ND-AR模型参数加权估计：七、对AR模型预测结果的非线性修正：八、完成锂离子电池容量长期退化趋势的预测。它可广泛适用于对锂离子电池循环寿命进行预测。
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公开(公告)号：CN103033761A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210547920.6
申请日：2012-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 动态灰色相关向量机的锂离子电池剩余寿命预测方法，本发明涉及动态灰色相关向量机的锂离子电池剩余寿命预测方法。本发明为了解决现有锂离子电池剩余寿命预测方法中存在的缺点：只能给出单点预测值和依赖经验模型来建立状态转移方程预测精度差的问题。本发明首先采用灰色模型对小样本数据进行趋势预测；然后采用相关向量机进行回归预测；最后针对多步预测问题，采用相关性分析动态地更行预测模型，即在组合模型的基础上，将短期预测结果不断地更新到训练数据序列中，进行相关性分析，根据相关性进行重新训练，进而提高多步迭代预测的精度。本发明适用于锂离子电池领域。
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公开(公告)号：CN102749199A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210246135.7
申请日：2012-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M15/00
Abstract: 基于ESN的涡轮发动机的剩余寿命预测方法，涉及基于ESN的涡轮发动机的剩余寿命预测方法。它为了解决现有预测方法选择合适的网络拓扑困难，训练时需训练网络的全部的权值，计算时容易陷入局部最优的问题。本发明在训练阶段，建立ESN的涡轮发动机的数学模型，根据已知的输入单元u(n)和已知输出单元y(n-1)，采用ESN的涡轮发动机的数学模型的内部处理单元的更新方程和最小二乘理论求得输出权值矩阵Wout；在测试阶段，将传感器测量获得涡轮发动机的24维数据作为输入单元的数据集带入训练后ESN的涡轮发动机的数学模型的输出单元方程求得待测涡轮发动机的剩余寿命预测值。本发明适用于涡轮发动机等领域。
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公开(公告)号：CN101771700B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010032429.0
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于FPGA的Modbus协议通信节点，本发明涉及一种Modbus协议的通信节点。它解决了现有的组网设备中由于Modbus协议集成在单片机等控制器中因而更换、修改和技术升级不方便的缺陷。它的接收判断模块接收上位计算机的指令，选中ASCII通信方式或RTU通信方式，给RTU方式接收模块或ASCII方式接收模块发出使能信号；RTU方式接收模块和ASCII方式接收模块把相应的选择通过数据选择器给内部FIFO，根据数据选择器选定的通信方式，将内部FIFO中存储的数据通过ASCII方式发送模块或RTU方式发送模块编译成相应格式，发送判断模块对数据进行格式判断后上传给上位计算机；上述单元都固化在FPGA中。
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公开(公告)号：CN101808027A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010136948.1
申请日：2010-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 适用于多种端口的数据接收存储转发装置，属于通信电子领域，本发明为解决现有数据接收存储转发装置不具有通用性的问题。本发明装置的接收端口电路的输出端连接端口选择电路，端口选择电路的RS232串行端口通过RS-232单元与FPGA的RS232串行端口相连，端口选择电路的RS422串行端口通过RS-422单元与FPGA的RS422串行端口相连，端口选择电路的RS485串行端口通过RS-485单元与FPGA的RS485串行端口相连，FPGA的控制输出端连接端口选择电路的受控端，FPGA的数据存储输入输出端连接存储单元的输入输出端，FPGA的转发或存储控制信号输出端与转发单元的转发或存储控制信号输入端相连。
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