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公开(公告)号：CN104121942A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410323374.7
申请日：2014-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 基于GPU和openCV图像处理的汽车仪表自动检测装置，属于汽车仪表图像处理技术领域，本发明为解决汽车仪表的检测采用目检方式，存在效率低、检测质量低和人力成本高的问题。本发明包括CPU、GPU、主存储器和GPU存储器；主存储器将检测用信息发送给GPU存储器，等待调用；CPU下达检测指令给GPU；GPU从GPU存储器中调取检测用信息，对汽车仪表进行检测；GPU将汽车仪表的检测结果存入GPU存储器；GPU存储器将汽车仪表的检测结果转存至主存储器。
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公开(公告)号：CN104076814A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410325679.1
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于硬件在环仿真的汽车电子控制单元测量系统，属于汽车电子控制单元测试技术领域。本发明是为了解决现有汽车电子控制单元的测试模式造成测试成本高，错误来源不明确的问题。它采用硬件在环仿真技术将实际车辆的测试转化为在虚拟车辆中对ECU的测试，它将实车的特性用上位机和下位机共同进行仿真，方便高效的进行测试，并且重复性好，还能模拟实车的很多危险情况；对于在汽车研发初期，通过模拟整车的特性来测试各个ECU的功能和性能，然后将测试通过的ECU组合起来构成一个整车系统。本发明用于汽车电子控制单元的测试。
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公开(公告)号：CN102287113B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110200018.2
申请日：2011-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种汽车电动车窗软停止控制装置，属于车窗自动控制技术领域，解决堵转电流冲击对车窗电机使用寿命的影响问题。解决方案是采用软停止控制装置即车窗开关信号经过电控单元的采集电路处理后与单片机的输入端相连，单片机的输出端经过电机驱动电路后与带有霍尔传感器的车窗电机相连，车窗电机运行过程中产生的霍尔脉冲信号经处理后与单片机的输入端相连；单片机根据霍尔脉冲信号判断车窗玻璃的位置，以实现软停止功能。本发明所述方法结构简洁，易于实现，自适应能力强、性能可靠，既可独立应用，又可与中控门锁或者车门控制装置集成应用。尤其适合与电动车窗防夹算法结合使用，不需要额外的传感器和硬件电路，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101301846A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200810064019.7
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60C23/04
Abstract: 本发明提供了一种汽车轮胎压力监测系统标定仪及其标定方法。标定仪包括两部分，一为轮胎压力传感器，二为诊断标定设备，轮胎传感器包括中央控制模块2、传感器1、射频发射电路和低频接收电路，轮胎传感器连接低频接收电路和中央控制模块2，中央控制模块2连接射频发射电路和传感器1，标定仪器包括单片机、低频发射电路、射频接收电路、人机界面和通信接口组成，单片机连接低频发射电路，轮胎传感器连接射频接收电路，射频接收电路连接单片机，单片机连接人机界面和通信接口。本发明可简单的实现轮胎压力监测系统传感器的诊断和标定，适用于任意配置的车型，且不受其它车辆上的轮胎压力监测系统的干扰，也不影响其它车辆。
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公开(公告)号：CN111216712B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010085539.7
申请日：2020-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60G17/016
Abstract: 一种通过半主动悬架阻尼力控制优化车辆转向性能的方法，涉及一种控制优化车辆转向性能的方法。建立包含车辆横摆率、侧向速度以及侧倾角的车辆侧向运动动力学方程；给出描述车辆转向时前后轴轴荷转移量与质心侧向加速度、悬架阻尼力关系的表达式；车辆动力学方程中的悬架阻尼力与悬架电流的非线性关系采用分段线性模型表示；给出用横摆率、质心侧向速度以及侧倾角描述车辆转向动态性能指标的方法；在不同的行驶工况下，得到用前后轴悬架驱动电流为优化变量，以横摆率、质心侧向速度、侧倾角为优化目标的车辆转向动态性能优化问题；通过优化求解，得到最优的前后轴悬架驱动电流，实现控制优化车辆转向性能的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379270A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011271853.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/3842 , B60L58/12
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动力电池荷电状态滚动时域估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立电池的等效电路模型；步骤二：用分段线性函数描述电池开路电压Uoc与SOC的关系；步骤三：用混合逻辑模型描述步骤二中的分段线性函数关系；步骤四：考虑动力电池的物理约束，建立SOC估计问题的数学描述；步骤五：设计滚动时域估计策略，实现对动力电池SOC的估计。该方法具有计算效率高、模型简单、对电池模型精度要求不高的特点，并能够显式处理动力电池中各变量的物理约束，且可以减少因为模型参数摄动而产生的估计误差，从而提高SOC估计的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN109849932B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910239221.7
申请日：2019-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种路面自适应的车轮动载荷估计系统及方法，所述系统包括用于支撑车辆的轮胎、安装在车轮和车身之间的悬架系统、用于确定悬架簧上和簧下质量相对位移的位移传感器、用于根据测得的簧上和簧下质量相对位移确定车轮动载荷的估计算法模块。所述方法包括如下步骤：步骤一、将车轮动载荷估计问题转化为非线性系统未知输入重构问题；步骤二、设计滑模观测器，估计非线性系统状态；步骤三、计算观测器估计误差方程；步骤四：给出保证估计误差方程稳定的观测器增益设计方法；步骤五、通过未知输入重构实现对车轮动载荷的估计。该方法考虑悬架阻尼力非线性特性和路面随机扰动的影响，能够实现不同路面条件下车轮动载荷的低成本实时估计。
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公开(公告)号：CN111231595A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010159366.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/016
Abstract: 一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法，涉及一种汽车半主动悬架控制方法，属于汽车电子控制领域。被控制对象为配备前轴半主动悬架和后轴半主动悬架的汽车，采用模型预测控制算法，基于汽车配备的传感器构建预测模型,设计优化包括车身的垂向加速度、垂向速度、垂向位移、俯仰角变化率、俯仰角、前悬架动行程的伸长速度、后悬架动行程的伸长速度、前悬架动行程、后悬架动行程的指标函数，考虑了汽车前后轴半主动悬架的耦合动态特性，通过优化求取前悬架和后悬架阻尼控制量，将控制量作用于半主动悬架执行机构，减小汽车在不平道路上垂向振动和俯仰动态，提高汽车行驶舒适性。
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公开(公告)号：CN111186275A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010080587.7
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种保证阻尼力约束的汽车磁流变悬架静态输出反馈控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、基于分段约束悬架系统动力学模型，设计求解状态反馈增益的凸优化问题；步骤二、基于状态反馈凸优化问题，推导输出反馈的凸优化问题；步骤三、调节设计参数，获得控制增益及期望控制性能；步骤四、根据阻尼力与驱动电流转换关系，建立悬架闭环控制系统。本发明考虑了磁流变阻尼器非线性特性以及有限传感器数量，在保证阻尼力可实现性的前提下，降低输出反馈控制器设计的保守性，进而实现低成本下的汽车悬架性能提升。
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公开(公告)号：CN107685733B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710693427.8
申请日：2017-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/068 , B60T8/172
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车路面附着系数的估计方法，其步骤为：计算当前车辆行驶状态下四个车轮的垂向轮胎力；计算当前滑移率不同路面附着系数下对应的车轮纵向轮胎力；计算当前车轮纵向轮胎力；计算路面摩擦系数；将当前滑移率不同路面附着系数下的车轮纵向轮胎力分别与车轮当前的纵向轮胎力做差并取平方；取差值平方的最小值，对应的路面附着系数即判定为当前路面附着系数，将其与路面摩擦系数进行比较，并取二者之间的最大值；若变化后的路面附着系数估计值持续时间大于0.5s，则更新当前路面附着系数估计值；否则，保持前一时刻路面附着系数估计值不变。本发明可用于驱动防滑策略的调整，提高车辆的驱动性能。
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