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公开(公告)号：CN110481668A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910814742.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B25J11/00 , B33Y80/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应变姿态仿生机械足，能根据所处的地面环境实时的被动调整足趾的运动姿态，改变足底的触地面积。包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；导向杆上套接有弹簧；趾部机构由趾骨、足垫单元及足底组成。
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公开(公告)号：CN108583726A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810786878.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿生腱骨协同刚柔耦合越沙机械足，包括足体机构、缓冲减震机构、柔性被动控制机构、主要趾、辅助趾；本发明借鉴了鸵鸟足部肌腱-骨骼的生物结构与组装以及肌腱-骨骼协同工作原理，缓冲减震机构能够降低足部落地时的速度，减少对地面的冲击；主要趾和辅助趾在柔性被动控制系统的作用下，落地时两趾张开，扭簧压缩储能；离地时两趾闭合，扭簧弹开释放能量，该仿生腱骨协同刚柔耦合越沙机械足通过被动的方式控制两趾的张开、闭合，主要趾的蹬地动作，减少了动力源数量，降低能量损耗，增大足部与地面支撑面积，提高足式机器人行走时的稳定性；利用杠杆把缓冲减震机构和柔性被动控制机构结合，有效降低地面对足部的冲击。
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公开(公告)号：CN119213919A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411527561.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种蚯蚓驱动接种下的黑土地生物耕种新装备，为了克服现有蚯蚓复合体的投放机械缺乏的问题，本发明设计了一种纯电驱动的无人驾驶蚯蚓复合体大田投放新装备。本装置通过将高压气体作用在料箱底部的物料解决了因物料粘黏而在料箱中形成的架空现象，保证物料持续充实地填入下料机构；通过采用蚯蚓下料盒为主要部件的下料装置，同时配置控制播量装置的辅助，在控制合理播量的情况下实现了精确投放，可以根据实际需要控制投放间距。这些设计不但实现了智慧农机的要求，还满足了蚯蚓复合体的定量和无伤投放，为解决土壤孔隙度不足和土壤板结问题提供了一种切实可行的解决方案。
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公开(公告)号：CN115782458A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211330838.8
申请日：2022-10-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自主适应软硬地面环境的刚‑柔‑软耦合仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明由辐条轮面一体化结构组、轮刺件组和轮毂组成，辐条轮面一体化结构由刚‑柔‑软耦合体和弹性体间隔排列而成，辐条轮面一体化结构横截面曲线为优化鸵鸟足底轮廓线得到的仿生曲线，这种轮面结构能固沙限流、提高车轮牵引性能；辐条轮面一体化结构还能消除局部应力集中、延长车轮使用寿命；刚‑柔‑软耦合体能保证步行轮强度和舒适性，减轻质量，其内托板结构横截面的轮廓曲线为优化巨嘴鸟喙轮廓线得到的仿生曲线，能起到抗弯、抗压、提高承载的作用；弹性体能阻挡沙石进入步行轮之间的缝隙。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771161A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210414049.6
申请日：2022-04-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种结冰且覆雪路面仿生防滑轮胎花纹结构，其在胎面上设有左凸块结构和右凸块结构，左凸块结构与右凸块结构数量相同，左凸块结构与右凸块结构以轮胎的中心线对称布设；左凸块结构包括第一凸块结构、第二凸块结构、第三凸块结构和第四凸块结构；第一凸块结构为椭圆形，仿驯鹿足底软垫结构；第二凸块结构为刀刃型，仿驯鹿足部蹄壳结构；第三凸块结构为方形，仿照驯鹿足底的微观横隔结构。左凸块结构和右凸块结构防滑效果好，适用于冰上覆雪的恶劣路状。本发明提高了结冰且覆雪路面上行驶车轮的牵引通过性，适用于结冰且覆雪路面；与普通米其林雪地轮胎相比较，在同样的结冰且覆雪路面上，本发明轮胎的摩擦力提高了约24.5％～28.4％。
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公开(公告)号：CN112848791A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110375736.7
申请日：2021-04-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种月球表面低扬尘高牵引的仿生步行轮属工程仿生技术领域，本发明是仿鸵鸟足底曲面形貌、趾甲轮廓和第三趾的运动特性构成，由轮毂、轮胎组件和轮刺组组成，主要应用在载人快速月球车上。仿生步行轮滚动过程中轮刺的伸出长度可根据轮上载荷和月面情况进行自适应的调整，提高仿生步行轮的牵引力和通过性。轮胎面在与月面接触过程中，其表面结构将轮下月壤固着住，降低车轮对月壤的扰动性。通过仿真分析发现，本发明的月球表面低扬尘高牵引的仿生步行轮相比筛网轮的挂钩牵引力提高了约90％，扬尘数量降低了约51％，并且结构简单、质量轻、免充气、牵引性能和抑制扬尘效果好，有助于提高载人快速月球车的附着性、牵引性和抑尘性。
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公开(公告)号：CN108731962B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810557742.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿测试平台，包括土槽、机架、滑台、机械腿总成以及数据采集系统。本发明以x轴双导轨，y轴四导轨方式实现限制仿生机械腿在矢状面内运动，整体结构稳定性好，运行误差较小。本发明整体结构通过螺栓连接，拆装方便，且仿生机械腿在X轴的初始位置、Y轴的最低限位、与Z轴垂直的运行平面都可调节，可对不同尺寸的仿生机械腿进行性能测试。另外本发明提供多元化运行环境，对仿生机械腿在不同地面环境下运动性能进行检测。
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公开(公告)号：CN108731962A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810557742.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械腿测试平台，包括土槽、机架、滑台、机械腿总成以及数据采集系统。本发明以x轴双导轨，y轴四导轨方式实现限制仿生机械腿在矢状面内运动，整体结构稳定性好，运行误差较小。本发明整体结构通过螺栓连接，拆装方便，且仿生机械腿在X轴的初始位置、Y轴的最低限位、与Z轴垂直的运行平面都可调节，可对不同尺寸的仿生机械腿进行性能测试。另外本发明提供多元化运行环境，对仿生机械腿在不同地面环境下运动性能进行检测。
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公开(公告)号：CN214524138U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120585754.3
申请日：2021-03-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有重载缓振平稳功能的仿生双足行走机器人，由机身、冠状面摆动机构和两条机械腿组成。冠状面摆动机构包括电机、曲柄和主轴；机械腿包括髋关节运动机构、膝关节运动机构、踝关节运动机构和机械足机构。髋关节运动机构包括腿部电机、曲柄、髋部连杆和大腿；膝关节运动机构包括大腿、中腿和腿部连杆；踝关节运动机构包括中腿和小腿；机械足机构包括两个足部电机和两个足趾，足趾由减振弹簧、上足板和足底板组成。本实用新型利用冠状面摆动机构和髋关节运动机构来实现机械腿在矢状面和冠状面的运动，利用承重关节和足趾机构来实现机械腿的重载减振目标。
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