公开(公告)号：CN104317198B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201410563794.2

申请日：2014-10-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  杨贵超 ,  徐张宝 ,  邓文翔 ,  董振乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种具有时变输出约束的电液伺服系统非线性鲁棒位置控制方法，选取电液位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的外干扰等建模不确定性；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并结合反步控制方法进行前馈补偿，提高了实际电液位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；本发明为全状态反馈控制，并利用时变非对称障碍Lyapunov函数所设计的非线性鲁棒控制器能够对输出位置跟踪误差进行时变非对称约束，具有更大的灵活性；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，更利于在工程实际中应用。

公开(公告)号：CN104614984B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201410670450.1

申请日：2014-11-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 徐张宝 ,  姚建勇 ,  杨贵超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种电机位置伺服系统的高精度控制方法，其实现包括以下步骤：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于有限时间干扰估计的电机高精度控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的电机高精度的控制律的参数使得系统满足控制性能指标。本发明提出的电机位置伺服系统的高精度控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型，并设计基于有限时间干扰估计的电机高精度控制器，对系统未建模干扰进行估计并实时补偿，通过控制律参数调节能很好估计系统的总扰动，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，积分鲁棒项保证了系统总体的稳定性。

公开(公告)号：CN106208844A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201510645516.6

申请日：2015-10-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 马吴宁 ,  徐张宝

IPC: H02P7/00

Abstract: 本发明提供本发明公开了一种全局稳定的电机伺服系统输出反馈鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域。本发明针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；设计的基于一致鲁棒精确微分器的全局稳定电机系统高精度控制器，通过控制律参数调节能很好估计系统的状态，进而设计系统的输出反馈控制器，能有效解决伺服系统非线性问题，降低了实际应用中系统的要求，避免了速度和/或加速度信号中严重的噪声对系统的污染；保证了电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

公开(公告)号：CN106094533A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610717186.1

申请日：2016-08-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 朱忠领 ,  徐张宝

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于一致鲁棒精确微分器的液压系统自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立双出杆液压缸位置伺服系统模型；步骤2，设计基于一致鲁棒精确微分器的液压系统自适应鲁棒控制器；步骤3，调节控制器的参数使其满足控制性能指标。

公开(公告)号：CN104898428A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510259128.4

申请日：2015-05-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  徐张宝 ,  杨贵超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰估计的电液伺服系统的输出反馈控制方法，属于电液伺服控制领域。本发明针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；本发明设计的基于干扰估计的双出杆液压缸系统高精度控制器，通过控制律参数调节能很好估计系统干扰，进而设计基于干扰估计的反馈补偿控制器，能有效解决伺服系统强非线性问题，大大降低实际应用中系统的反馈增益；能保证双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

公开(公告)号：CN104698850A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510074072.5

申请日：2015-02-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  邓文翔 ,  杨贵超 ,  徐张宝

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立电机位置伺服系统的数学模型；步骤2，设计参数自适应补偿机制；步骤3，设计改进的自适应鲁棒控制器；步骤4，所设计的改进的自适应鲁棒控制器的性能。根据本方法设计的自适应鲁棒控制器，参数估计快速收敛，系统瞬态和稳态跟踪性能明显提升。

公开(公告)号：CN104570728A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410669216.7

申请日：2014-11-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  徐张宝 ,  杨贵超 ,  邓文翔 ,  董振乐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种电机位置伺服系统自适应鲁棒输出反馈控制方法，其实现包括：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于状态估计的电机自适应鲁棒输出反馈控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得系统满足控制性能指标。本发明提出的电机位置伺服系统自适应鲁棒输出反馈控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立电机位置伺服系统模型，并基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，对系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标。

公开(公告)号：CN104267595A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410564015.0

申请日：2014-10-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 杨贵超 ,  姚建勇 ,  徐张宝

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提供一种具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，该方法的实现包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；配置自适应律对电机位置伺服系统中的不确定性参数进行估计；配置具有时变输出约束的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；及通过参数设定使得电机伺服系统的位置输出准确地跟踪期望的位置指令，并且使得电机伺服系统的输入无抖动现象产生。利用该方法可解决现有电机伺服系统控制中存在的被忽略的模型不确定性、基于传统滑模控制方法所设计的控制器不连续、基于一般自适应鲁棒控制方法存在高增益反馈现象及对同时存在参数不确定性和不确定性非线性的电机伺服系统不能任意约束输出跟踪误差的公差的问题。