公开(公告)号：CN108775373A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201810606309.3

申请日：2018-06-13

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 范仁凯 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍 ,  吴波

IPC: F16F15/00

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。

公开(公告)号：CN118367834A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410414551.6

申请日：2024-04-08

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 李世华 ,  杨凯峰 ,  成泽宇 ,  李海峰 ,  齐丹丹 ,  李军良 ,  王佐

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P25/024 ,  H02P27/12

Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机伺服系统电流环解耦控制方法、装置及介质，方法包括如下步骤：建立包含d轴、q轴集总干扰的永磁同步电机dq轴坐标系模型；根据永磁同步电机dq轴坐标系模型建立非光滑干扰观测器，并根据非光滑干扰观测器获得干扰观测值；将获得的干扰观测值前馈补偿到永磁同步电机控制器的输出上，实现交直轴电流方程的解耦控制。本申请使用非光滑干扰观测器观测电流方程存在的干扰，本申请优点在于干扰观测器的收敛更快，能兼顾控制的快速性和超调量，有效地减小弱磁工况下电流环的跟踪误差，提升电流控制效果。

公开(公告)号：CN118367833A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410414548.4

申请日：2024-04-08

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 李世华 ,  杨凯峰 ,  李海峰 ,  成泽宇 ,  齐丹丹 ,  李军良 ,  王佐

IPC: H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P25/024 ,  H02P27/12

Abstract: 本申请公开了一种永磁同步电机电流环无差拍控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机dq轴坐标系数学模型；基于永磁同步电机dq轴坐标系数学模型建立双电感在线参数辨识模型和干扰观测器；通过立双电感在线参数辨识模型进行实时参数辨识，获得电感Ld和Lq；根据获得的Ld和Lq对干扰进行估计；在电流控制器加入干扰补偿和时延补偿。本申请优点是提高伺服控制系统的稳态控制性能以及鲁棒性。

公开(公告)号：CN109856468B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201811592871.1

申请日：2018-12-25

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴迪 ,  杨凯峰 ,  齐丹丹 ,  钱巍

IPC: G01R29/18 ,  H02H1/00 ,  H02H7/08 ,  H02H7/097

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。