-
公开(公告)号：CN107093955A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710232499.2
申请日：2017-04-11
Applicant: 东南大学
IPC: H02M3/157
CPC classification number: H02M3/157
Abstract: 本发明公开了一种直流降压变换器的连续滑模无电流传感器控制方法，该方法基于降压平均状态模型，利用连续滑模控制理论和有限时间观测器设计复合连续控制器，使降压变换器在无需电流传感器的条件下，仍可以精确跟踪参考输入电压，降低系统的硬件成本，提高系统的容错性。同时有限时间观测器还可以用来估计变换器系统因参数摄动、输入电压波动和负载突变引起的干扰，提高系统的抗干扰能力。本发明所设计的无电流传感复合控制器能够在直流降压变换器存在参数摄动、输入电压波动和负载突变的情况下，实现对于参考电压的精确跟踪。通过实例验证，本发明所提出的复合控制器可以消除传统滑模的抖颤现象，并使闭环系统具有良好的响应速度和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN103731076A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410001321.3
申请日：2014-01-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于永磁无刷直流电机的电动自行车控制方法，该方法采用细分的转子位置信息直接启动电机，省去了传统控制从方波启动到正弦波启动的切换程序，控制方法包括转子区间计算模块、速度计算模块、角度细分模块、相位调整模块、速度控制模块、限流控制模块、波形调制模块、三相逆变器和电机启动模块；该方法提高了控制效率和系统性能，在电机运行时通过电机绕组的电流为正弦波形式，相比传统方波控制转矩脉动小，电机运行噪声低，可以延长电机使用寿命；相比传统的空间矢量控制，算法简单，容易实现，对微处理器的要求较低，具有很高的性价比。
-
公开(公告)号：CN102176170B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110007369.1
申请日：2011-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种浮选槽液位自动控制装置及其补偿控制方法，包括浮选槽、液位计、闸门驱动器、模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块；模拟量输入模块和CPU模块相连，CPU模块和模拟量输出模块相连，闸门驱动器和模拟量输出模块相连，液位计和模拟量输入模块相连，液位计和闸门驱动器分别设于浮选槽上。本发明采用基于扰动观测器的扰动软测量估计补偿及基于模型预测控制的反馈控制两大关键技术，提高了浮选各流程液位控制系统对过程中存在的上游矿浆流量波动，中矿反流矿浆流量波动及各流程之间耦合等扰动的抑制性能，改善了系统的控制性能，满足了浮选工艺对选别槽液位严格控制的需求，提高了浮选过程的精矿品质，稳定了精矿产率。
-
-
公开(公告)号：CN111681279B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010304889.8
申请日：2020-04-17
Applicant: 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116718334A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310907402.9
申请日：2023-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及地震模拟与检测技术领域，公开了一种大跨度桥梁地震土体演变模拟的试验模型及测试方法，该试验模型包括振动台、大跨度桥梁模型、阻尼控制装置、振动机构和协同控制系统，大跨度桥梁模型包括多根桥墩基座，阻尼控制装置固定连接在桥墩基座与振动台之间；振动机构协同驱动振动台在空间内振动；协同控制系统包括处理器、加速度传感器和位移传感器；该测试方法包括振动台模拟地震过程、阻尼控制装置模拟土体演变或不同场地地质、协同控制系统实时采集、收集阻尼控制装置的加速度、位移数据信息以及大跨度桥梁结构响应分析等步骤。本发明的试验模型可模拟地震场地效应和非一致激励下桥梁地震响应，真实性和准确度高，应用范围广泛，试验成本低。
-
公开(公告)号：CN110109343B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910361221.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于广义比例积分观测器的光电跟踪系统视觉测量时滞补偿方法。针对光电跟踪系统中存在的视觉测量时滞，通过基于改进型广义比例积分观测器的反馈控制方法减小测量时滞对系统的影响，同时实现对系统中运动学不确定性的抑制。其核心在于用观测器去估计系统之前时刻的状态、不确定性及其差分，然后利用这些估计值和系统的状态空间模型计算出系统当前时刻的状态和不确定性，最后根据当前时刻系统状态和不确定性的估计值获得系统的控制输入。该方法不仅削弱了视觉测量时滞对系统的不利影响，还提升了系统的不确定性抑制能力，提高了系统的跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN108594656B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810300473.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种双边托举机器人系统高精度抗干扰连续滑模控制方法，步骤是：获得机器人的角位置和角速度的信息，获取近端和远端接触力；建立多源干扰环境下的主从机器人系统机电模型，建立接触力与接触形变之间的动态模型；建立位置跟踪误差和接触力跟踪误差在多源干扰环境下的动态方程；将多源干扰的影响抽象为系统集总干扰，针对该集总干扰设计干扰观测器实现对集总干扰的渐近高精度估计；基于连续滑模控制方法设计复合连续滑模控制器；经过非线性变换转化为系统真实控制量。此种方法可降低多源干扰环境对双边托举机器人系统控制精度的影响，增强双边系统的环境适应能力，大大提高双边系统的位置控制精度和环境感知能力。
-
公开(公告)号：CN111930072A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010681406.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明设计一种双轴运动控制系统的轨迹跟踪控制方法，采用了基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制和交叉耦合控制相结合的复合控制方法，首先将永磁同步电机运动控制系统中的负载转矩、摩擦转矩、电流环的跟踪误差和轴间干扰作为系统的集总干扰，建立系统模型；然后根据两个单轴电机数学模型设计基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制算法以提高单轴的抗干扰性能和跟踪精度；而后采用圆形轮廓逼近法建立系统轮廓误差的估计模型，实时计算两轴间的轮廓误差；最后基于PI控制算法的交叉耦合轮廓控制器，对轮廓误差进行修正，并按轮廓误差模型分配到两轴进行补偿。提高了系统动态响应速度、改善了系统跟踪精度和轮廓精度，提升了系统抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN109391165B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811440070.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: H02M7/483
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化多电平变换器环流模型的干扰补偿方法，通过对控制系统中存在的电感参数失配、直流电压波动等干扰进行估计，从而在原控制模型中对干扰进行补偿，最终改善控制器性能，提高系统稳定性。首先基于电路原理建立模块化多电平换流器环流模型，其次应用向前欧拉公式将模型离散化，然后在环流离散模型中加入干扰项，并改写为线性离散系统标准形式，再基于该系统设计线性离散干扰观测器，并计算极点配置系数K，最后将干扰估计值代入环流离散模型进行补偿。采用本发明能够对模型参数失配和直流电压波动产生的干扰进行估计，在控制模型中进行补偿，从而改善控制器性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
79
records
(took 0.063 seconds)
