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公开(公告)号：CN113099797A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010029444.3
申请日：2020-01-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种用于芦蒿种苗栽植机械上的取苗装置，用来从芦蒿种苗箱中吸取种苗送至芦蒿栽植装置进行栽植，包括种苗箱部件，取苗部件，取苗摆动机构三大部分。所述种苗箱部件包括种苗箱体，种苗承载板，承载板底部弹簧。所述取苗部件包括真空吸头，真空吸管，真空泵。所述取苗摆动机构包括主动轴，主动杆，摆臂，滑块。由于现有技术的不足，蔬菜栽植机械适用性不高、自动化程度低，缺少能够自动地有序地从芦蒿种苗箱中吸取种苗精准地投放到栽植装置的全自动取苗装置，所以本发明提供一种用于芦蒿栽植机械上的取苗装置，具有一定的创新性。该装置可根据不同的芦蒿栽植机械的机型尺寸，通过改变主动杆长度以及摆臂长度，获得多种摆臂的摆幅以及吸头高度，以适应不同尺寸的芦蒿栽植器械机型，通用性较好；该装置整体占用空间小，可在芦蒿相关栽植机械上并列安装多个，协同工作，提高栽植机械的工作效率。
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公开(公告)号：CN111587682A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010593850.2
申请日：2020-06-24
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01G2/10
Abstract: 本发明公开了一种振钩式芦蒿出苗装置，其包括机架、种杆苗箱、振动送苗机构、链钩出苗机构，机架一端上方安装有芦蒿种杆苗箱，种杆苗箱底端安装有振动送苗机构，振动送苗机构由带拨块的旋转轴、传送板和回位弹簧组成，机架另一端安装有链钩出苗机构，链钩出苗机构由多个链钩、两条链条链轮转动副、主动链轮轴和从动连轮轴组成，两条链条链轮转动副间隔平行安装，链条的每个链条节外侧安装一个链钩。该振钩式芦蒿出苗装置结构简单、容易加工，加工成本低，装置生产成本低且维修保养方便。此外该振钩式芦蒿出苗装置能够自动出苗，大大减少了芦蒿扦插时的用工量，明显提高了芦蒿扦插时生产效率。
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公开(公告)号：CN109747497A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910047642.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种座椅悬架自适应控制方法，所述方法包括如下步骤：采集座椅支撑架的相对位移和弹簧产生的簧载质量的绝对加速度；对座椅支撑架的相对位移进行微分计算得到座椅支撑架的相对速度；对弹簧产生的簧载质量的绝对加速度进行积分计算得到弹簧产生的簧载质量的绝对速度；根据座椅支撑架的相对速度、弹簧产生的簧载质量的绝对速度，采用自适应天棚控制算法获取作用于座椅磁流变阻尼器的电流信号；根据电流信号输出座椅磁流变阻尼器的阻尼力，使座椅迫近平衡位；该方法提高了驾驶员在驾驶时的舒适性，同时减少了驾驶员的疲劳。
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公开(公告)号：CN108674185A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810082768.6
申请日：2018-01-29
Applicant: 南京农业大学
IPC: B60K31/02 , B60R21/0134
CPC classification number: B60K31/02 , B60K31/0008 , B60K2031/0016 , B60R21/0134
Abstract: 本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。
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公开(公告)号：CN108496443A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810593106.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01B59/06
Abstract: 本发明涉及一种园艺拖拉机悬挂上拉杆的力传递装置，包括第一传动板、第二传动板、第三传动板和轴销式传感器，轴销式传感器通过传感器固定座固定在拖拉机上，第一传动板和第二传动板均设有第一通孔和第三通孔，第三传动板上设有第四通孔和第五通孔，所述第一传动板上的第一通孔和第二传动板上的第一通孔通过第一轴连接，所述第一轴连接上拉杆，所述轴销式传感器穿过第三传动板上的第四通孔连接所述第三传动板，第三通孔、第三通孔和第五通孔通过第二轴连接。本发明中的力传递装置通过传动板将上拉杆的拉力传递至销轴式传感器，避免了传统形式的上拉杆与轴销式传感器之间的摩擦碰撞，延长了轴销式传感器的使用寿命，降低了改装实现电控液压悬挂装置的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108207152A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810116856.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01B59/00
Abstract: 本发明公开了一种带动力输出的拖拉机快速挂接装置，其特征是，包括挂接装置主机与挂接装置副机，挂接装置主机设有主机上挂钩及主机下挂钩，主机上挂钩通过主液压缸连接拖拉机，主机下挂钩连接于拖拉机下支架，挂接装置副机连接农具，农具设有农具变速箱，农具变速箱设有变速箱输入轴，副机上挂杆连接于主机上挂钩，主机下挂钩通过锁死装置连接下支杆，变速箱输入轴连接拖拉机动力输出轴。工作时，锁死装置能够防止下支杆脱开，同时也能够防止副机上挂杆与主机上挂钩脱开，主液压缸伸缩时，能够调整挂接装置副机上农具的工作高度，主机上挂钩设有多个用于连接主液压缸的通孔，能够增加农具工作高度调节的范围。
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公开(公告)号：CN107643716A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711022360.1
申请日：2017-10-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B19/042 , A01B63/111
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩调节的拖拉机耕深自动控制装置，为拖拉机电子控制液压悬挂装置领域。该系统主要由控制面板、控制器、液压系统、悬挂机构和传感器五大部分组成。各部分通过CAN总线进行数据的通信。本发明在现有的电控液压悬挂系统的基础上，通过CAN总线遵循SAEJ1939协议实时获得发动机ECU的输出转矩并将该信号和其他信号一起传送给控制器，控制器向电液比例阀发送控制指令，从而实现耕深的扭矩、位置综合调节。本发明结构紧凑、节约成本、响应速度快。
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公开(公告)号：CN107065880A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710342628.3
申请日：2017-05-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态引导点的遥操作农业车辆人机合作路径规划方法，其特征是，包括如下步骤:步骤1)对障碍物设立规划路径，障碍物位于线路SD上；步骤2)当路径搜索至障碍物的距离小于阈值时，显示前方有障碍物，将当前障碍物进行评估，生成一个合适的安全距离d＝Φ(xa,xb,xc)；步骤3)根据步骤2)得到的安全距离，设立不少于一个的引导点，形成多线段的避障路径。本发明所达到的有益效果：本方法通过进行人机合作路径规划，结合人的认知、经验于决策中，为规划路径提供合理的瞬时引导点，引导搜索树改变原始启发式路径，顺利绕过突发威胁源到达下一个引导场，能大大减少许多无用节点的生成，也避免了路径规划进入死循环。
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公开(公告)号：CN106989748A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710342626.4
申请日：2017-05-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划方法，动态引导A*(DGA*)算法进行人机合作路径规划，同时结合人的专业知识和喜好等形成专家系统引入基于云模型的在线不确定性推理，实现更快速的路径规划策略。本发明所达到的有益效果：以农业移动机器人为研究对象，基于人机合作的云在线推理方法，将大量的实验数据处理放在云端，大大降低了时延，提高了农业移动机器人自主路径规划的实时可靠性。提出的基于云模型的人机协同路径规划方法与DGA*算法的结合，既充分发挥了人的主观能动性，又保证了农业移动机器人在复杂动态的环境中的自主行走要求，对于静态、以及突发动态障碍物的避障都有着较好地工作性能。
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公开(公告)号：CN105874987A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510030175.1
申请日：2015-01-19
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种移栽机多杆式栽植机构，属于农业机械设备领域。其主要由平行杆组和鸭嘴组件两部分构成，平行杆组包含原动件曲柄GC、杆件AB、杆件BCD，以及与它们平行且相等的曲柄LH、杆件EF、杆件FHK，杆件之间通过销钉连接，其中AE、BF、GL、CH、DK也分别平行且相等，整体构成平行四杆机构；鸭嘴组件主要由左栽植鸭嘴、右栽植鸭嘴、直线电机、支撑架、I点定位销、长销、连接杆IJ组成。本发明由平行杆组机构带动栽植鸭嘴按照既定轨迹精确运动，由电动推杆伸缩实现栽植鸭嘴开合运动与平行杆组周期运动的配合，具有精度高、稳定性好、结构简单等优点，且能较好地满足设计目标，实现零速投苗，保证栽植直立度。
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