公开(公告)号：CN108674185B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201810082768.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B60K31/02 ,  B60R21/0134

Abstract: 本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。

公开(公告)号：CN108674185A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810082768.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B60K31/02 ,  B60R21/0134

CPC classification number: B60K31/02 ,  B60K31/0008 ,  B60K2031/0016 ,  B60R21/0134

Abstract: 本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。

公开(公告)号：CN111316796A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201811539103.X

申请日：2018-12-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  杨学斌 ,  邹军

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，且公开了一种蔬菜移栽自动分苗装置。国内现有的蔬菜移栽机基本上为半自动移栽，采用人工分苗。本发明包括穴盘、侧板、穴盘架、送苗机构、顶苗机构、接苗机构和传动机构；送苗机构包括大链轮、小链轮、链条、链条长销轴、不完全齿轮内啮合机构，实现纵向间歇输送穴盘；顶苗机构通过不完全齿轮齿条机构实现顶苗杆的间歇直线往复运动，并在穴盘间歇停止时伸出，将蔬菜苗从穴盘中顶出；顶出的苗经挡苗板落到输送带上完成自动有序分苗。本发明公开的蔬菜移栽自动分苗装置能将穴盘里的苗自动顶出来分到输送带上，可以代替人工实现自动投苗，减少劳力，提高投苗效率，与传统的蔬菜移栽机配套时可实现自动移栽蔬菜。

公开(公告)号：CN209517877U

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201822108465.5

申请日：2018-12-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  王炜翔 ,  贾朝阳 ,  夏成楷 ,  邹军

IPC: A01B49/06 ,  A01B49/04 ,  A01C5/06

Abstract: 本实用新型涉及农业机械领域，并公开了一种湿烂田稻茬麦旋耕灭茬施肥播种开沟复式作业机，包括机架、挂接装置、播种施肥装置、旋耕装置、选择性开沟装置。所述机架为作业机承载件；所述挂接装置与动力机械悬挂装置连接；所述播种施肥装置由电机独立驱动进行精少量排种排肥；所述旋耕装置包括反旋刀轴组和正旋小刀轴组，在反旋刀轴组后方设置可调挡板减轻湿土后打堵塞落种管，所述正旋小刀轴组用于实现盖籽；所述选择性开沟装置包括刀盘、散土导流板、沟型整理装置等。本实用新型优点在于：设计的复式作业机能适应高湿地带作业条件，提高复式作业天气适应性和地区适应性，能做到稻茬麦播种一次性作业，提高作业效率，减轻劳动强度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207843056U

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201820145588.3

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  闫嘉 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B62D5/04 ,  G05B19/042 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本实用新型公开了一种遥操作拖拉机转向随动系统，包括遥操作端及拖拉机端，遥操作端包括相互连接的罗技G29力反馈方向盘与计算机，拖拉机端包括角度传感器、步进电机、摄像头、控制单元、路由器及硬盘刻录机，控制单元连接步进电机、角度传感器及硬盘刻录机，硬盘刻录机连接摄像头及路由器，路由器连接计算机，摄像头设置于拖拉机车头正上方，角度传感器的输入轴连接拖拉机前轮转向节，步进电机输出轴通过传动机构连接方向盘中心轴。由于采用了现有的力反馈方向盘，因此可以利用该方向盘已有的硬件，大大简化本系统的搭建。力反馈方向盘可实现室内方向盘与远端车辆方向盘同步转动的效果；角度传感器能够进一步提升遥操作过程中转向精度。

公开(公告)号：CN209339211U

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201822108982.2

申请日：2018-12-14

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  王炜翔 ,  贾朝阳 ,  邹军 ,  夏成楷

IPC: E02F5/02

Abstract: 本实用新型涉及农业机械领域，并公开了一种附带沟型整理的农田开沟机，此设计是在传统的开沟机的基础上对散土导流板进行改良设计并添加了一套沟型整理装置，所述附带沟型整理的农田开沟机包括主支架、弧形支架、刀盘、散土导流板、整形机构；所述主支架挂接在动力机械上并对整机起支撑作用；所述弧形支架处在机架中心并在上安装散土导流板；所述刀盘在弧形支架正下方中心，安装开沟刀；所述整形机构通过U型槽螺接安装在弧形支架的尾端，可实现整形机构的上下可调。本实用新型的优点在于：拉长罩板弧形防后端已开沟槽回土，能对尾端抛土进行抑制收拢，收拢进沟槽，并结合整形机构对所开沟型进行沟型再整理，保证开沟干净整洁、槽型清整。