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公开(公告)号：CN113724270B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110983285.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜表面点云智能分割方法及其系统，其中方法包括以下步骤：S1：获取牲畜表面原始整体点云；S2：对原始整体点云进行体素化，得到精简后的牲畜体表点云；S3：将牲畜体表点云通过多层感知器进行高维空间映射，同时进行特征整合，实现对牲畜体表点云的头、颈、胸、腹、臀、四肢、尾巴的粗分割；S4：将粗分割结果还原到原始整体点云上，得到原始点云上的粗分割结果；S5：对头、胸、腹、臀几种关键局部原始点云数据集进行细分割，实现分解点云。
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公开(公告)号：CN114742880B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210412288.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜体积计算方法、系统、可读存储介质，其中方法包括步骤如下：S1：获取第一牲畜体表点云；S2：通过重构隐式指示函数建立第一牲畜体表点云的曲面函数；S3：根据曲面函数将第一畜体表点云分解为多个四面体；S4：根据顶点坐标计算每个四面体的体积，对所有四面体的体积求和，得到牲畜点云总体积。本发明计算精度高，可准确的求出牲畜点云总体积，且本发明可广泛用于完整牲畜体积计算、牲畜部位的体积计算、根据体积估重、分群、选种等方面。
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公开(公告)号：CN115272237A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210907360.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单PC的多视角牛体尺自动测量方法，涉及牛体尺测量技术领域，包括以下步骤：S1：构建点云自动采集系统，利用立方体盒子作为标定物，获取标定物的点云并通过拼接实现系统配准；S2：利用配准后系统采集牛体尺彩色点云数据；S3：采用混合策略对点云数据进行点云背景去除和去噪；S4：对处理后点云数据中交叠部分的点云颜色通过加权计算完成点云颜色的融合；S5：基于八叉树对点云数据进行精简化处理；S6：根据点云数据计算出牛体的体尺数据；本发明实现了牛只体尺无接触自动化测量，解决传统人工测量测定效率低、工作量大、引起牛只应激和传统机器视角无法获取全面的点云的问题，有效提高牛体尺测量的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN114550069A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210199936.6
申请日：2022-03-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的仔猪乳头计数方法，所述的方法包括步骤如下：S1：对仔猪腹部进行视频获取；S2：对获取的视频进行逐帧筛选，过滤模糊图像，保留清晰图像；S3：使用目标分割网络对猪体进行目标分割提取；S4：将分割后目标提取图像输入计数网络进行仔猪乳头计数；S5：依据多帧图像多数计数结果实现仔猪乳头最终计数。本发明具有高效、准确自动计数仔猪乳头的优点，不需要采用人力计数，有效的降低劳动力和提高计数效率。
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公开(公告)号：CN114187310A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111390150.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于八叉树和PointNet++网络的大规模点云分割方法，包括步骤如下：获取物体原始的大规模三维点云数据；在PointNet++网络的输入端和输出端分别加入若干层八叉树模块，实现构建点云分割模型；将大规模点云数据输入点云分割模型进行迭代训练，先利用八叉树模块对大规模三维点云数据进行空间体素划分，提取特征点使大规模三维点云数据转化为小规模三维点云数据，然后输入PointNet++网络对点云数据进行分割，最后将分割的标记信息再通过八叉树模块在相同空间体素中进行共享，将分割结果还原回原始大规模三维点云数据；将待分割的大规模三维点云数据输入训练好的点云分割模型，实现对大规模三维点云数据进行自动化分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113724270A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110983285.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种牲畜表面点云智能分割方法及其系统，其中方法包括以下步骤：S1：获取牲畜表面原始整体点云；S2：对原始整体点云进行体素化，得到精简后的牲畜体表点云；S3：将牲畜体表点云通过多层感知器进行高维空间映射，同时进行特征整合，实现对牲畜体表点云的头、颈、胸、腹、臀、四肢、尾巴的粗分割；S4：将粗分割结果还原到原始整体点云上，得到原始点云上的粗分割结果；S5：对头、胸、腹、臀几种关键局部原始点云数据集进行细分割，实现分解点云。
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公开(公告)号：CN110986788B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201911116935.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云牲畜表型体尺数据的自动测量方法，该方法包括以下步骤：获取牲畜不同局部点云，对多个局部点云融合成全局点云；对牲畜的上方点云拟合中轴平面，进而获取牲畜的背脊轮廓线，在背脊线轮廓线上定位牲畜的体长起始点和体长终止点，并进行积分求得牲畜的体表长；根据牲畜的背脊轮廓线，获取地平面点云数据，并进行最小二乘拟合平面，得到地平面方程，再求牲畜的体高；利用牲畜的上方点云投影到XOY平面，得到点云数目分布的离散曲线图，找出胸宽在离散曲线图的位置，进而求牲畜的胸宽长度；选取待测量围度的切片，采用该切片建立极坐标系，将极坐标系绘制在直角坐标系上，再对其拟合曲线，利用极坐标弧长积分公式求取待测量围度。
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公开(公告)号：CN108639683A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810275274.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及一种可升降的双轨采茶运输机，包括双轨架，货架，牵引机构，升降机构，切割机构，鼓风机构，收纳袋；牵引机构牵引货架从双轨架的低处向高处运动，使用升降机构调整切割机构的高度，随着货架沿着双轨架运行，切割机构切割茶叶，然后鼓风机构将切割掉的茶叶吹向收纳袋，从而可以切割茶叶并将切割掉的茶叶收集起来。由于茶园茶垄之间存在一定距离，可利用这部分空间铺设本运输机。由于刀具横跨在茶树冠层顶部，为提高采茶机运行时的稳定性，需要在茶树两旁架设轨道。本发明具有茶叶切割和运输的功能，属于茶园机械化作业的技术领域。
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公开(公告)号：CN108555921A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810275275.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种丘陵山区轨道式茶叶采摘机械人，包括平台，驱动装置，安装在平台上的升降装置，安装在升降装置上的机械臂，安装在机械臂输出端上的采摘手。将本机械人用于丘陵山区中，驱动装置带动整个平台在丘陵山区沿着齿条轨道移动，升降装置带动整个机械臂上升或下降，从而升高或降低采摘手的高度，适应不同茶叶的高度，然后第一旋转电机可以带动整个机械臂和采摘手绕着竖直方向旋转，机械臂可以扩大采摘手的采摘范围，然后第二电动推杆工作，实现剪断茶叶的茎秆并用夹紧器将茶叶夹住，然后放到合适的地方。本发明可以在丘陵山区中采摘茶叶，属于农业采摘机械的技术领域。
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公开(公告)号：CN108537153A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810260055.4
申请日：2018-03-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于椭圆拟合的原木板材孔洞缺陷检测与定位方法，包括以下步骤：S1.使用拍摄设备于原木板材运输传送带上方垂直向下对原木板材进行拍照，获得原木板材的图像；S2.对原木板材的图像中的每一个像素点做色差均方值运算，依据色差均方值对原木板材的图像做二值化处理；S3.对步骤S2得到的二值化图像利用二值连通区域标记法于全域内标定孔洞边缘点，完成每一个孔洞边缘点的标定和逐次编号；S4.对步骤S3得到的每一个孔洞边缘点分别进行椭圆拟合，使拟合椭圆能最小化的完全覆盖孔洞；S5.对步骤S1中原木板材两端用于压实板材的绘有定标线的固定条进行像素度量，从而实现在整幅图像中的像素级定位，结合拟合椭圆信息将椭圆的圆心点精确定位，并发送给数控机床设备。
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