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公开(公告)号：CN114919320B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210609100.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种立体石雕的薄壁部位加工工艺，在薄壁部位的加工过程中设辅助支撑结构使薄壁部位得到有效支撑且整体加工刚度得到提高，该辅助支撑结构包括设在已加工薄壁表面旁侧的支撑件和填充在支撑件与已加工薄壁表面之间的常温下可塑形且不易流动的填充材料，该填充材料使支撑件与已加工薄壁表面得到连接。该加工工艺可避免薄壁部位变形、颤振、断裂的发生，有益于提高立体石雕薄壁部位的加工效率和加工完成度；不需要定制夹具，辅助支撑结构制作材料获取方便、制作简单、可重复利用且通用性强，使立体石雕的加工成本明显降低。
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公开(公告)号：CN115519475A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211126952.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种加工石材的工业机器人的钎焊金刚石刀具磨损检测方法及装置，涉及在工业机器人加工石材领域，结合钎焊金刚石刀具的特点，首先对钎焊金刚石刀具进行清洗，再进行磨损检测，检测出磨粒磨损情况，根据磨粒磨损情况判断是否需要更换刀具，若不需要，则工业机器人将钎焊金刚石刀具移动至对刀仪进行刀具补偿，若需要，则在更换刀具后，工业机器人将钎焊金刚石刀具移动至对刀仪进行刀具补偿。该装置由磨屑清洗模块、磨损检测模块和对刀仪等组成，实现了工业机器人在加工过程中钎焊金刚石刀具在线检测磨损状态的功能，避免了因拆卸加工工具引起的加工误差，极大的保证了加工精度，提高了加工效率，并且自动化程度高、刀具磨损检测可靠性强。
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公开(公告)号：CN110561436A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
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公开(公告)号：CN109865749A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度-活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度-活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度-活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
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公开(公告)号：CN109434829A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108544880A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810297301.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 华侨大学
IPC: B44B1/00 , B44B1/06 , G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种机器人雕刻加工立体异型石材的方法及系统，利用六轴串联机器人配合可旋转工作台，结合相应的CAD、CAM和CNC软件来实现对立体异型石材的雕刻加工，可以实现对大型石雕的加工，大大拓宽了可加工模型范围；在加工过程中结合锯切、粗加工、半精加工和精加工多种加工方式，不同的加工过程选用不同刀具和工艺参数，在保证最终加工质量的同时又提高了加工效率，有利于全自动化石材雕刻技术的推广和应用，对整个石雕行业的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN213859351U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022490463.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了工业机器人刚度测量气动加载外力装置，包括：底座，所述底座固定有导轨和气缸夹具；传力滑块，所述传力滑块与所述底座相连接，且所述传力滑块能沿着所述导轨滑动，所述传力滑块上设有支撑座，所述支撑座上能转动的设置有螺栓，所述螺栓通过钢缆与工业机器人末端相连接；气缸，所述气缸与所述气缸夹具固定连接，且所述气缸末端固定设有连接板，所述连接板与所述传力滑块固定连接；所述气缸通过连接板带动传力滑块沿着导轨滑动，传力滑块在滑动过程中通过支撑座在工业机器人末端上施加外力。
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公开(公告)号：CN209477762U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201822131652.5
申请日：2018-12-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本实用新型公开了一种夹具；包括一方形的支撑板，该支撑板顶面设有纵向轨道和横向轨道，该支撑板的纵向轨道和横向轨道上滑板，滑板上设有夹臂，该滑板可在该支撑板顶面滑动，该支撑板的纵向轨道和横向轨道上设有螺杆，滑板的底面设有与该螺杆相螺接的螺牙；转动该长螺杆或者该短螺杆，可以驱动该第一夹具体沿前后方向或者左右方向夹持住该加工件。采用本实用新型的夹具，由前后、左右两个方向分别夹紧、对中，提高效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209615561U
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201821605502.7
申请日：2018-09-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机械臂快换装置，包括公接头组件、母接头组件和二个连接板，该二个连接板分别与公接头组件、母接头组件的一端相连接。公接头组件的另一端设有航空电插座、水接口和气接口，母接头组件的另一端设有航空电插头、水接头和气接头，航空电插头适配对接航空电插座，水接头适配对接水接口，气接头适配对接气接口。本实用新型还包括夹紧装置，该夹紧装置包括设在公接头组件上的夹紧座和设在母接头组件上的环形槽，公接头组件通过夹紧装置与母接头组件拆卸连接。本实用新型通过公接头组件和母接头组件相互对接配合实现了电、水、气三个设备的快速连接并保持独立性，公接头组件和母接头组件采用锁紧装置连接，拆卸和安装都十分简便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN222844839U
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202421663978.1
申请日：2024-07-15
Applicant: 福建足帮帮运动科技有限公司 , 华侨大学 , 黎明职业大学
Abstract: 本实用新型公开一种热塑型鞋垫定制设备，包括主体、加热室、真空室和电控单元，所述加热室和所述真空室形成在所述主体上，所述电控单元固定安装在所述主体；所述真空室上部可密封开合形成有盖板；所述真空室侧壁安装有若干个扫描探头；所述真空室内安装有取模囊，所述真空室内联通有真空嘴；所述取模囊侧部连接有真空管；所述取模囊内部安装有若干个压力传感器；所述压力传感器与所述电控单元电性连接；所述扫描探头与所述电控单元电性连接。与现有技术相比，本实用新型通过一种热塑型鞋垫定制设备，可以根据不同用户的足底三维图像和受力状态定制出相匹配的热塑型鞋垫，大大提高了热塑型鞋垫的性能。
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