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公开(公告)号：CN116117801A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211642312.3
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种构件的测量加工方法及系统，涉及大型构件建模测量技术领域，用于控制机器人、扫描仪、跟踪仪及加工工具，对构件进行测量加工，该方法包括：对构件的加工区域划分为多个子加工区域，分别构建机器人坐标系、扫描仪坐标系、加工工具坐标系、和跟踪仪坐标系；测量每个所述子加工区域的空间位置，得到所述扫描仪坐标系下的数据点，将所述数据点在所述跟踪仪坐标系下进行重构，得到构件模型；根据所述构件模型，结合所述机器人坐标系和所述加工工具坐标系，对所述机器人进行轨迹规划，并按所述轨迹对所述构件进行加工。本发明将所有测量数据集中于跟踪仪标定的坐标系中，并通过系统进行数据拼接，使得采集数据具有较高精确性与完整性。
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公开(公告)号：CN111168569B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010016708.1
申请日：2020-01-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种磨削材料去除量预测方法，包括：标定声发射传感器；将所述声发射传感器固定于工件夹具上；采集所述声发射传感器接收的声发射信号，测量材料的去除深度并换算为材料去除量；通过小波变换方法以及快速傅里叶变换对采集的声发射信号进行处理；提取磨削过程中声发射信号的特征值；根据所述材料去除量与所述特征值构建材料去除量非线性回归模型，实现材料去除量的在线预测并指导后续的磨削加工过程。通过上述方案，能够预测并评估机器人砂带磨削过程每条路径的材料去除量，并减少停机时间，提高加工效率，同时降低加工成本。此外，本发明的实施方式提供了一种磨削材料去除量预测装置、设备以及存储介质。
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公开(公告)号：CN111230740B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010034441.9
申请日：2020-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人磨削烧伤预测方法，建立磨削烧伤预测模型；所述磨削烧伤预测模型被配置为将磨削加工参数作为输入量，将磨削烧伤特征值作为状态量，将磨削烧伤程度为输出量；将工件的磨削加工参数输入所述磨削烧伤预测模型，得到工件的磨削烧伤程度；判断所述工件的磨削烧伤程度，并根据判断结果，将所述工件的磨削加工参数与磨削烧伤临界阈值进行比较，根据比较结果调整所述工件的磨削加工参数。本发明用声发射传感器、力传感器、加速度传感器、温度传感器、电流电压传感器等多传感器组成了叶片机器人砂带磨削多传感器监控系统，能够在线实时采集声发射、力、振动等信号，实现对于复杂曲面机器人加工的全面监控。
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公开(公告)号：CN111251187A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010044861.5
申请日：2020-01-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片磨削烧伤信息融合与特征提取方法，具体包括：利用多传感器建立磨削监控系统；根据预设的不同磨削加工参数对所述叶片进行机器人磨抛加工；通过所述监控系统采集磨削烧伤多传感信息，以获得不同加工参数下的磨削烧伤多传感信息；对所述磨削烧伤多传感信息进行信息融合与特征提取；通过对比所述不同加工参数下的磨削烧伤多传感信息确定与预设标准相符合的特征值作为磨削烧伤不变性特征值。通过上述方案，能够实现对于复杂曲面机器人加工的全面监控，从而有效保证叶片机器人加工的质量。并且能够有效的提取叶片机器人砂带磨削烧伤不变性特征，避免了因加工参数改变而引起的磨削烧伤误判，进一步保证了叶片加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN111168571A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010034435.3
申请日：2020-01-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人砂带磨削材料去除量自动测量系统，包括基座(1)，夹具模块，该夹具模块包括载物台(3)及设于该载物台(3)上的夹具，三自由度运动平台，其包括沿所述基座(1)顶面相互垂直设置的第一运动单元、第二运动单元和第三运动单元，测量模块，该测量模块包括设于所述第三运动单元上的位移传感器(7)及设于该位移传感器(7)上的探头(19)；设于所述三自由度运动平台一侧计算机控制平台(18)和设于基座(1)内的电气控制柜(17)。本发明还公开了一种机器人砂带磨削材料去除量自动测量方法。本发明测量精度高，自动化程度高，可快速适应不同类型工件的测量需求，可大大缩短材料去除量的测量时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111168569A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010016708.1
申请日：2020-01-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种磨削材料去除量预测方法，包括：标定声发射传感器；将所述声发射传感器固定于工件夹具上；采集所述声发射传感器接收的声发射信号，测量材料的去除深度并换算为材料去除量；通过小波变换方法以及快速傅里叶变换对采集的声发射信号进行处理；提取磨削过程中声发射信号的特征值；根据所述材料去除量与所述特征值构建材料去除量非线性回归模型，实现材料去除量的在线预测并指导后续的磨削加工过程。通过上述方案，能够预测并评估机器人砂带磨削过程每条路径的材料去除量，并减少停机时间，提高加工效率，同时降低加工成本。此外，本发明的实施方式提供了一种磨削材料去除量预测装置、设备以及存储介质。
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公开(公告)号：CN110900379A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911170550.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种压气机叶片机器人砂带磨抛加工方法，包括S100：搭建机器人磨抛系统，并对机器人进行标定和运动路径规划；S200：以砂带型号、粒度和磨抛机接触轮半径为已知量，以机器人进给速度、砂带线速度和磨削力作为磨抛变量，进行正交实验，并通过机器人磨抛系统对叶片进行磨抛实验；获得磨抛叶片样本；S300：测量所述磨抛叶片样本的磨削深度、表面粗糙度及表面形貌特征，并建立考虑切入切出过磨或欠磨现象的切入、中间、切出部分材料去除率模型；S400：根据所述材料去除率模型，分析其主要影响因素，优化调整切入、切出时所述主要影响因素，并预估多组优化参数。本发明的方法，最大限度的减小的过磨和欠磨现象，提高工件表面质量与平整度。
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公开(公告)号：CN110744406A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911036961.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片型面机器人砂带磨抛自适应加工系统，包括磨抛单元，包括工业机器人(6)及设于该工业机器人(6)作业半径范围之内的磨抛机(1)，力控单元，包括设于所述工业机器人(6)末端的六维力传感器(4)，控制单元，包括设于所述工业机器人(6)作业范围之外的机器人控制柜(7)，测量反馈单元，包括线结构光在线测量装置(10)，用于测量磨抛后叶片的型面点云数据并完成CAD模型重构。本发明还公开了一种加工方法。本发明的自适应加工系统，通过机器人和线结构光在线测量装置的协同作业，实现叶片“测量-加工-监控”一体化，极大提高了叶片加工质量与效率，有效控制叶片型面加工的一致性和成品率。
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公开(公告)号：CN110561237A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910947800.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合主被动力控制的机器人砂带磨削方法，S100分别对机器人、主动力传感器和被动力传感器进行标定；S200机器人夹持工件与砂带进行柔性接触，对工件进行磨削加工；S300所述主动力传感器实时采集工件的接触力信号，并进行实时重力补偿获得主动接触力信号，一维力传感器实时采集接触轮的被动力信号；S400基于Kalman滤波方法所述主动接触力信号和被动力信号进行信息融合获得反馈力信号；S500机器人和砂带磨抛机将反馈力与预设接触力进行比较。本发明还公开了一种磨削系统。本发明的方法，一方面有效提升了机器人磨削加工环境中接触力的控制精度；另一方面优化了磨削过程中所产生的过、欠磨现象，保证了加工工件的材料去除一致性与较好的表面粗糙度。
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公开(公告)号：CN105127862B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510483566.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种基于砂带磨抛机的工业机器人叶片磨抛工艺，包括：基于叶片的CAD模型进行离线编程；标定磨抛机和扫描仪的坐标系；对磨抛程序进行现场调试；通过上料小车进行上料；机器人自行夹取叶片；扫描仪扫描叶片；将扫描结果与标准的点云信息进行匹配；更新工件坐标系；磨抛机对叶片进行粗磨；磨抛机对叶片进行精磨；磨抛机精磨叶片进出气边；磨抛机对叶片进行抛光；磨抛机对叶片进出气边进行抛光；机器人将叶片卸放到下料小车上；对叶片的磨抛质量进行检测。本发明自动化程度高，安全稳定，高效率高柔性，且操作方便，产品质量一致性易于保证，提高了加工效率和加工质量，降低叶片的不合格率，革新了已有的加工方式，解放了劳动力。
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