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公开(公告)号：CN112284186B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202011017210.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明涉及一种通过减小运载火箭滚动角偏差确保起飞安全的方法，包括步骤如下：步骤1、确定惯性系下的起飞时刻滚动姿态角γGZ_qf；步骤2、确定起飞滚转起始时间t1；步骤3、计算火箭起飞后滚动程序角；步骤4、实时计算惯性系下火箭起飞后滚动姿态角偏差；步骤5、在运载火箭点火起飞后至运载火箭起飞滚转之前，飞行控制系统按照步骤3中计算获得的滚动程序角γcx(t)控制火箭飞行。本发明主要改进减小运载火箭起飞滚转角偏差，以确保运载火箭的安全起飞。
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公开(公告)号：CN112363518A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011018944.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种减少火箭飞行软件前台运算时间的姿态角计算方法，包括步骤如下：步骤1、捷联惯性导航系统对箭体的姿态角进行采样，通过脉冲折合计算，求解当前控制周期箭体坐标系姿态角增量的三轴分量；步骤2、将当前控制周期箭体坐标系的姿态角增量的三轴分量转换成当前控制周期惯性系三通道姿态角增量的三轴分量；步骤3、分别计算出当前控制周期的惯性系姿态角。本发明的方法改进了姿态角简单计算方式，减少飞行控制软件前台运算时间。
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公开(公告)号：CN107643816B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710864910.8
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种反逻辑负端控制复位封锁联动电路及复位控制方法，复位封锁联动电路包括封锁模块、复位模块和与非模块；当复位信号存在时，所述复位模块输出高电平信号，当复位信号不存在时，所述复位模块输出低电平信号；当封锁信号存在时，所述封锁模块输出高电平信号，当封锁信号不存在时，所述封锁模块输出低电平信号；复位模块与封锁模块的输出信号连接与非模块，与非模块输出单机复位信号。本发明仅在封锁电路接通情况下产品才可实现复位功能，火箭起飞后箭地供电通路断开，封锁电路不工作，进而保证飞行过程中复位电路无法工作。可以避免因潜通路问题导致的其它信号沿负母线及光耦接口串入封锁电路控制端导致封锁电路失效。
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公开(公告)号：CN106997053B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710103365.0
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明涉及一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法，包括如下步骤：将三套捷联惯性组件，分别安装在支架基座上，通过支架基座固定在振动台上；根据捷联惯性组件输出的测量数据计算三套捷联惯性组件初始俯仰不水平度和偏航不水平度；计算三套捷联惯性组件的四元数初始值；开始振动试验，记录三套捷联惯性组件中的陀螺和加速度计输出数据；通过惯性导航算法进行导航计算，获得三套捷联惯性组件输出计算出的位置、速度和姿态；计算三套捷联惯性组件两两之间的位置差值，判断捷联惯性组件的一致性。本发明在振动环境中，评估三套捷联惯性组件导航一致性和精度，避免在飞行中出现由于支架基座影响而导致的误判。
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公开(公告)号：CN107101649B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710376506.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间飞行器制导工具在轨误差分离方法，根据空间飞行器的实时遥测速度和外测速度的差，用最小二乘法和特征根估计相结合的方法在轨、实时地标定出制导工具的误差系数，对制导工具误差进行补偿。本发明能够克服现有制导工具误差分离技术“天地不一致”的不足，能够实时、在轨标定出制导工具的误差系数，算法简单，便于工程化。另外，本专利采用最小二乘法和特征根估计相结合的方式，提高了误差系数估计的置信度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106997053A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710103365.0
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明涉及一种共支架基座三捷联惯组导航一致性试验方法，包括如下步骤：将三套捷联惯性组件，分别安装在支架基座上，通过支架基座固定在振动台上；根据捷联惯性组件输出的测量数据计算三套捷联惯性组件初始俯仰不水平度和偏航不水平度；计算三套捷联惯性组件的四元数初始值；开始振动试验，记录三套捷联惯性组件中的陀螺和加速度计输出数据；通过惯性导航算法进行导航计算，获得三套捷联惯性组件输出计算出的位置、速度和姿态；计算三套捷联惯性组件两两之间的位置差值，判断捷联惯性组件的一致性。本发明在振动环境中，评估三套捷联惯性组件导航一致性和精度，避免在飞行中出现由于支架基座影响而导致的误判。
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公开(公告)号：CN106927063A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710115352.5
申请日：2017-03-01
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种惯组输出数据的模拟方法及装置。该方法包括：在运载器发射前，根据运载器的射向和发射点的纬度，获取地心矢径及牵连角速度；根据所述牵连角速度和所述地心矢径，计算牵连加速度；根据所述牵连加速度和所述发射点的纬度，计算重力相对坐标系视加速度；利用重力相对坐标系向载体坐标系的滚动角、俯仰角及偏航角，获取坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵和所述重力相对坐标系视加速度，模拟惯组输出的视加速度；根据所述运载器的射向和发射点的纬度，模拟惯组输出的角速度。本发明实现了模拟运载器起飞前惯组输出数据的目的。
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公开(公告)号：CN106908085A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710229758.6
申请日：2017-04-10
Applicant: 北京航天自动控制研究所
CPC classification number: G01C25/00 , G01C21/025
Abstract: 本发明公开了一种基于地球自转补偿的星光测量指向控制方法，包括步骤：给定需要控制的测星指向程序角和时间，试验地点纬度、射向，已知转台的框架结构方式和坐标系定义，通过模型计算转台在该时刻需要控制的框架角；已知转台在初始状态时外、中、内框架角读数；计算发惯系到箭体系的姿态矩阵定义；计算考虑地球自转影响后的姿态矩阵；计算转台三框控制角度。过地球自转补偿后，可以控制测星指向惯性空间保持不变，真实模拟飞行过程中的测星指向，通过控制星光测量相对惯性空间保持稳定，可模拟真实飞行测星状态，考核星光导航工作流程和精度。
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公开(公告)号：CN106771822A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710025222.2
申请日：2017-01-13
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G01R31/025 , G01R27/14
Abstract: 一种改进型运载火箭电气系统漏电测试结果计算方法，涉及运载火箭电气系统领域；具体计算方法包括如下步骤：步骤(一)、地面电源供电，计算系统漏电测试结果；包括负母线漏电测试和正母线漏电测试，分别得到得到地面电源电压M的计算公式；将两个计算公式联立，计算得到漏电电阻Rx和漏电电阻Ry值；步骤(二)、箭上电池供电，计算系统漏电测试结果；包括负母线漏电测试和正母线漏电测试，分别得到地面电源电压M和箭上电源电压的计算公式，将两个计算公式联立，计算得到漏电电阻Rx和漏电电阻Ry值；本发明能够在系统供电母线出现双端漏电的情况下，精确的计算出双端漏电的电阻阻值，解决现行的漏电测试方法在双端漏电情况下无法精确测试出漏电电阻的问题。
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公开(公告)号：CN106602873A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710013557.2
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02M3/156
CPC classification number: H02M3/156
Abstract: 一种大功率直流稳压电源远程供配电电路，地面大功率直流稳压电源通过长距离线缆为火箭上的远端负载提供直流电压，在接通远端负载的情况下，为确保远端负载的供电电压满足要求，将远端负载两端的电压通过无缝切换控制电路反馈给电源本机，实现远端稳压，在不接通远端负载供电的情况下，将本机端的电压通过无缝切换控制电路反馈给电源本机，实现本机端输出电压稳定。在本机端供电和远端供电状态切换时，可以通过无缝切换电路使电源反馈稳压线路在本机端和远端之间实现无缝自动切换。本发明的切换控制电路电路形式简单可靠，在两种状态之间可是实现自动无缝切换，无需额外的切换指令和控制逻辑，解决了传统电路在切换过程中电源输出电压跌落的问题。
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