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公开(公告)号：CN115642837B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210664809.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种步进电机锁紧机构驱动控制系统，包括：重复锁紧机构和控制驱动系统；其中，所述控制驱动系统包括步进电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关和控制驱动单元；所述控制驱动单元采集到所述第一限位开关和所述第二限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构锁紧到位；所述第三限位开关和所述第四限位开关互为冗余备份，所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述重复锁紧机构相连接；所述控制驱动单元采集到所述第三限位开关和所述第四限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构解锁到位。本发明保证了锁紧的稳定性。
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公开(公告)号：CN114800491B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210333465.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。
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公开(公告)号：CN117226826A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311076578.0
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种柔性空间机械臂关节高精度控制系统，包括柔性关节多参数动力学模块、柔性关节状态观测模块、负载惯量和关节传动刚度实时计算模块、稳定控制模块；柔性关节多参数动力学模块将空间机械臂每个关节机构简化为电机单元、传动单元、输出单元三部分，采用状态空间方法建立关节多参数动力学模型；柔性关节状态观测模块利用观测器观测各关节内部不可直接测量的减速器运动状态；负载惯量和关节传动刚度实时计算模块估计相应关节实时负载惯量和实时刚度变化量；阻尼和刚度稳定控制模块：用于抵消关节负载惯量变化及关节刚度变化对系统的扰动，使各柔性关节输出角度高精度稳定跟踪给定需求角度。
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公开(公告)号：CN115488880A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211043511.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间环境下机械臂视觉伺服抓取的仿真模拟试验系统，包括数字系统和物理系统：所述物理系统为机械臂控制器，其内运行待验证的控制算法；所述数字系统包括运行在仿真环境下的机械臂三维模型以及手眼相机的测量模型；所述的机械臂三维模型内绑定机械臂动力学模型；所述机械臂动力学模型用于模拟机械臂本体，具有与机械臂本体相同的动力学参数，并能够设定零重力条件；所述手眼相机的测量模型用于获取仿真环境下目标物相对于相机坐标系的位姿，用其代替手眼相机的采集数据；仿真过程中，位姿数据、机械臂关节角反馈数据通过总线反馈给机械臂控制器，机械臂控制器反解出关节角指令发送至机械臂动力学模型，实现机械臂三维模型对目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN110501976B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910689797.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明一种用于机器人高性能伺服控制驱动的方法，在主控单元增加了死区控制算法，修正了之前直线插补的缺陷，提高了死区补偿的精度，降低了执行机构电流的畸形率，有利于机器人的平滑控制；其可以在机器人运动或者工作阶段，保证其各个轴的通讯的实时性，以及保证通讯的可靠性，同时加入了高可靠的死区补偿算法，减小了执行机构的电流畸形，保证系统控制驱动的平稳进行，机器人的稳定工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109724593A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711026302.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于空间飞行器突防策略有效性验证模拟技术领域，具体涉及一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法。本发明为针对空间飞行器地面微重力环境全物理试验系统提供基于气浮式原理的多自由度的空间飞行器位置和姿态运动，并提供位置和姿态反馈信息，用于实时控制模拟器的位置和姿态，为突防系统的方案设计和优化提供了全物理仿真分析验证的手段。
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公开(公告)号：CN108044650A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710719997.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种简易低成本机械臂零位高精度定位方法，涉及机械臂标定领域；包括如下步骤：步骤(一)、铣削第一凹槽和第二凹槽；步骤(二)、第一肩关节壳体法兰、第一肩关节谐波减速器和第二肩关节壳体法兰依次同轴连接；步骤(三)、制作量块；步骤(四)、电机带动第二肩关节壳体法兰转动，当第二凹槽和第一凹槽竖直方向上目测对齐时，电机停止转动；步骤(五)、将量块从第一肩关节谐波减速器的侧壁插入，检验上凸台、下凸台与第一凹槽、第二凹槽是否匹配；若匹配，则机械臂零位确定；若不匹配，重复步骤(四)和步骤(五)直至匹配；本发明采用高精度工装，操作方便，价格低廉，对机械臂关节损伤小，精度高。
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公开(公告)号：CN107717983A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710720509.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械臂示教控制方法。该方法包括：示教模式开启后，拖动仿人机械臂至预先设定的目标位置；在整个拖动过程中，采集每个关节的位置信息，并将所述位置信息反馈至仿人机械臂的控制器；控制器接收到所述位置信息后，对所述位置信息进行中值滤波处理，得到期望位置信息数据；期望位置信息数据转换为代码指令后，将代码指令直接下发至仿人机械臂的驱动器；驱动仿人机械臂按照所述代码指令完成相应的运动；判断所述运动是否符合预设要求，并根据所述判断结果，对仿人机械臂进行控制。本发明实现了简化机械臂示教过程和降低机械臂示教成本的目的。
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公开(公告)号：CN117007348A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310869815.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统，包括关节解耦气浮装置、镜像机械臂、数字孪生机械臂、六自由度目标模拟器；关节解耦气浮装置将空间机械臂解耦，并以气浮方式支撑解耦后的空间机械臂，抵消或部分抵消空间机械臂关节由重力引起的负载力矩；镜像机械臂根据负载电机的驱动指令在地面三维空间进行六维运动，实现空间机械臂空间抓捕目标的全在环测试；六自由度目标模拟器由工业机械臂驱动，模拟被抓捕目标相对于空间机械臂基座的运动特性；数字孪生机械臂实现空间机械臂动力学实时计算、三维显示、目标相对位姿的计算功能。本发明能够实现机械臂在轨目标抓捕操控的完全复现，试验精度高，能够满足空间机械臂高动态地面实验需求。
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公开(公告)号：CN107696036B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710719972.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。
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