公开(公告)号：CN114953886A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210554602.6

申请日：2022-05-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王储 ,  王康 ,  倪文成 ,  陈明 ,  潘博 ,  梁常春 ,  袁宝峰 ,  王耀兵

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/019

Abstract: 本发明涉及一种载人月球车悬架状态计算方法及系统，包括在载人月球车车体质心布置惯性测量组合模块，在独立悬架顶端布置加速度测量模块，在轮毂处布置加速度测量模块，对车体的垂向加速度、俯仰及侧倾角速度进行测量，对独立悬架和车轮的垂向加速度进行测量；建立载人月球车七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程；根据所述七自由度整车悬架系统垂向与角向运动微分方程，以悬架性能评价指标作为输出变量，建立载人月球车七自由度整车悬架系统状态方程；建立载人月球车悬架状态观测模型；按照卡尔曼预估计算方法进行运算，得到悬架状态量。

公开(公告)号：CN113562196A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110928926.7

申请日：2021-08-13

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王康 ,  邹猛 ,  倪文成 ,  金敬福 ,  梁常春 ,  曹洪涛 ,  齐迎春 ,  贺连彬 ,  杨旭 ,  贾阳 ,  邢卓异

IPC: B64G1/16

Abstract: 一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置，包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径，折叠状态下，后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点，可作为航天员短距离应急移动工具。

公开(公告)号：CN112556658A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011018918.0

申请日：2020-09-24

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 杜晓东 ,  陈磊 ,  丁健 ,  倪文成 ,  孔旭 ,  危清清 ,  高升 ,  谭启蒙

IPC: G01C11/12

Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理算法获取抓捕点附近的对接环特征信息，然后采用立体匹配的方式得到对接环内外边缘所对应的三维空间点云，最后利用点云数据来解算抓捕点相对于机械臂末端的位置和姿态。本发明直接以非合作目标航天上的典型自然特征为识别对象，不需要在目标星上安装辅助测量的合作标志器，也不需要知道对接环特征的尺寸等先验信息。

公开(公告)号：CN110667893A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910955428.4

申请日：2019-10-09

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张沛 ,  高翔宇 ,  王储 ,  吴爽 ,  姜水清 ,  辛鹏飞 ,  倪文成 ,  林云成 ,  王瑞 ,  刘鑫

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。

公开(公告)号：CN110237499A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910405635.2

申请日：2019-05-16

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张沛 ,  林云成 ,  刘鑫 ,  倪文成 ,  王瑞

IPC: A63B23/04 ,  A63B24/00 ,  A61B5/11 ,  A61B5/107 ,  G06F3/01 ,  G06F3/0346

Abstract: 本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。