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公开(公告)号：CN118567227A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410583679.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型正向迭代预测的约束系统实时控制方法及装置，属于自动控制技术领域，所述方法包括：建立被控对象的离散化预测模型以及非在线优化实时控制器；计算当前控制输入变量并对其进行约束处理，得到约束后的当前控制输入变量；迭代预测时域内状态并计算每一步控制输入变量，以获得多个未来控制输入变量；对获得的多个未来控制输入变量进行加权求和并对其进行约束处理，得到最终的控制输入变量。采用本发明方案，可显式将系统约束纳入考虑、可引入未来的非线性参考状态且无需在线优化求解、具有较高实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736719A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310827640.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于预设状态空间NMPC的车辆路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：建立预设状态空间NMPC框架，设置实时路径跟踪控制器层，包含若干实时路径跟踪控制器，将车辆的路径信息以及车辆位姿信息输入至实时路径跟踪控制器，解算出可行控制输入；预测模型层根据每一个可行控制输入，预测车辆未来的位姿状态，若干组位姿状态形成状态空间；优化目标函数层，找到状态空间中的位姿状态与参考路径最接近的一组输入传输给被控制车辆，在保障路径跟踪控制精确性的前提下提高路径跟踪控制的实时性。本发明脱胎于传统NMPC控制，但在状态空间方面有很大不同；预测模型和优化目标函数与状态空间的连接部分也做了适应性改进。
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公开(公告)号：CN116700263A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310730180.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多步运动补偿的时滞系统路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域。包括：系统配置模块对路径跟踪控制系统的环境进行配置；环境配置后，多步运动补偿模块根据时滞期间车辆接收到的控制输入序列，预测当前控制周期的控制输入序列被执行时车辆的位置和姿态；衔接模块根据车辆的位置和姿态，计算路径跟踪控制的关键目标点；路径跟踪控制模块根据关键目标点，完成车辆的路径跟踪控制。本发明能够解决系统时滞影响车辆路径跟踪控制系统性能的问题。
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公开(公告)号：CN110286683A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636645.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法，能够提高移动机器人路径跟踪时的准确性和可靠性。所述方法包括：获得履带式移动机器人当前的位姿信息、质心速度信息及驱动轮转速信息；根据获得的信息，通过履带式移动机器人的运动学与动力学模型，确定预测时域内履带式移动机器人的位姿信息，并将确定的位姿信息与期望的路径信息进行比对，得到预测时域内的位姿偏差；以最小化路径跟踪过程中的预测位姿偏差、预测控制量增量、预测航向角速度变化之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，并通过结合约束条件最小化优化函数得到最优控制序列，以便所述履带式移动机器人根据最优控制序列输出位姿信息跟踪期望路径自主行驶。
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公开(公告)号：CN209114946U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201821616294.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种架线式纯电动地下铲运机架线系统的架线杆，属于架线系统平台搭建技术领域。该架线杆根据矿山实际采矿巷道大小和铲运机机身尺寸，以符合纯电动铲运机的架线需求为目标，包括弯曲连接杆、固定螺栓孔、上主体杆、下主体杆、固定螺母、底座、架线挂钩和架线横梁，架线杆的活动底座与下主体杆座吻合，通过固定螺母固定，上主体杆嵌套在下主杆体，能够伸缩并通过两个固定螺栓孔固定以适应不同高度的需求；弯曲连接杆连接在上主体杆上，弯曲连接杆连接架线横梁，架线横梁水平伸出，上面设计有架线挂钩。本实用新型突破了矿山机械铲运机完全由新能源纯电动驱动并持续不断工作的关键技术，为搭建纯电动铲运机架线系统平台提供支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208937162U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821949418.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01G19/08
Abstract: 本实用新型提供一种铲运机高精度动态智能称重系统，属于称重技术领域。该系统包括传感器模块、控制器模块、数据通讯模块、上位机、执行模块，传感器模块包括直线位移传感器、油压传感器和倾角传感器，直线位移传感器和油压传感器分别安装于铲运机工作机构的举升油缸和翻转油缸，倾角传感器安装于前车体车架，控制器模块接收来自传感器模块的数据，处理后通过数据通讯模块与上位机进行通讯，上位机包括称重模型模块、自学习模块、决策模块和显示模块，执行模块最后完成决策指令。本实用新型可实现铲运机对料石载荷的高精度、动态、智能的称重，并推动矿山装备无人化、智能化作业的发展。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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