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公开(公告)号：CN117564855A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410019132.2
申请日：2024-01-05
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明提供一种管道全位置焊缝打磨机器人、焊缝打磨系统及方法，涉及管道焊接技术领域，解决现有管道现场焊接中焊工使用角磨机打磨焊缝余高费时费力的问题。包括行走底盘模块、龙门桁架模块、电动推杆模块、平台型推杆模块、力控单元模块、激光传感模块和打磨主轴模块，龙门桁架模块支撑在两个行走底盘模块上，电动推杆模块设置在龙门桁架模块上，力控单元模块以及激光传感模块与平台型推杆模块相连接，打磨主轴模块与力控单元模块相连接。本发明通过行走底盘模块沿柔性轨道行进并沿管道做周向运动，实现管道全位置焊缝打磨任务，能够解决现有管道全位置焊缝余高过高、焊缝与母材不平滑存在夹角产生应力集中导致的安全性问题。
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公开(公告)号：CN117066647A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311133393.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K9/02 , B23K9/095 , B23K9/32 , B23K101/06
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种管道全位置摆宽自适应焊接方法、装置和设备，该方法包括：首先确定基础焊接参数；然后通过安装在预设焊接小车上传感器实时获取焊接小车的空间位置信息和焊缝坡口信息，从而实时计算最佳摆动宽度、焊接速度和摆动速度，从而控制焊接小车自动焊接。如此，基于实时获取的实际信息，控制焊接，可以满足不同位置角度或不同需求下的各种宽度焊缝要求，以最合适的宽度摆动宽度进行焊接，从而完成高精度的自动焊接，避免因焊接摆宽不合适导致的咬边、未熔合和未熔透等焊接缺陷，以及可以保证每层焊材堆积高度的恒定，大大提高了焊接效果。
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公开(公告)号：CN117001108A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311133234.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K9/028 , B23K9/32 , B23K9/095 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供了一种管道全位置自动焊接方法及系统，其中方法包括：控制管道焊接装置从预设的焊接起始点，沿待焊接管道移动一周，以获取待焊接管道的全管道环焊缝坡口尺寸信息；接收全管道环焊缝坡口尺寸信息，并根据全管道环焊缝坡口尺寸信息计算得到待焊接管道全管道对应的基础焊接参数并保存；基于基础焊接参数，控制管道焊接装置从焊接起始点绕待焊接管道进行移动；同时，实时获取管道焊接装置在移动时的角度偏转值；根据角度偏转值确定管道焊接装置的当前位置，调用当前位置对应的基础焊接参数，作为目标焊接参数控制管道焊接装置对待焊接管道进行焊接。通过本发明，实现了真正的焊接工艺数字化、焊接过程自动化，提高了焊接质量和焊接效率。
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公开(公告)号：CN116434724A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310333166.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本发明提供了一种滑动连杆，设置在乐鼓的底框处，包括主体部、驱动部和传动部，所述驱动部连接在所述主体部的一端并位于所述乐鼓的侧板的外侧，所述传动部连接在所述主体部的另一端并位于所述乐鼓的下鼓面的下方，其中所述主体部呈弯曲形状以能够避让所述下鼓面和所述侧板形成的底角。本发明提供的滑动连杆，可以实现对乐鼓的底框的避让，滑动连杆的弯曲性状能够绕过底框，传动部位于乐鼓的下鼓面的下方，驱动部位于乐鼓的侧板的侧方，进而使滑动连杆的传动部能够与沙带连接，使乐手的手部只要在乐鼓的侧方就可以控制滑动连杆，进而达到调节音色的作用。本发明同时还提供一种沙带调节装置、乐鼓及乐鼓的调音方法。
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公开(公告)号：CN115415714A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211150053.2
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明提供了一种管道维修焊枪姿态调整机构及其作业方法，涉及焊接设备技术领域，该管道维修焊枪姿态调整机构包括基座，水平线性单元、45°线性单元、焊枪夹持单元和熔池摄像监视单元，基座下端固定于无潜式焊接舱内，水平线性单元固定在基座的上端，45°线性单元通过连接支架连接在水平线性单元的移动滑块上，焊枪夹持单元连接在45°线性单元的移动滑块上，熔池摄像监视单元固定在焊枪夹持单元的焊枪夹块上。本发明结构紧凑，有效减小了无潜式海底管道维修焊接机器人焊接舱的高度，使维修机器人的可利用空间增大，且水平线性单元和45°线性单元相互配合，能更加准确、快速的定位焊缝位置，实现焊接套筒角焊缝的焊接任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114505648A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210213154.3
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京石油化工学院 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 本发明提供了一种模块式自动焊接装置，涉及管道焊接技术领域，该装置包括底盘行走模块、焊接功能模块以及连接结构，底盘行走模块上设置有至少一个焊接功能模块且焊接功能模块能通过连接结构可拆卸的安装在底盘行走模块的上方，连接结构包括插接连接部和压扣连接部，每个焊接功能模块上相对设置的两侧分别通过插接连接部和压扣连接部与底盘行走模块形成可拆卸连接；可根据工况的需求随时改变焊接车的模块组成结构，便于焊接方式的改变，实现焊接施工过程的工艺柔性化要求；底盘行走模块包括车体底盘和安装在车体底盘底部的夹紧装置，模块式自动焊接装置能通过夹紧装置夹固于焊接导轨之间。
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公开(公告)号：CN108994423A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811107938.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B23K9/00 , B23K9/04 , B23K9/32 , B23K101/06
CPC classification number: B23K9/0061 , B23K9/048 , B23K9/32
Abstract: 本发明公开了一种无潜式水下管道遥操作焊接维修设备及方法，包括H型管道支撑架、套管定位器、焊接舱、套管；H型管道支撑架上设上有液压驱动的高低调整机构、左右调整机构、前后调整机构和抱管卡爪；套管定位器上设置有液压驱动的套管定位卡爪；套管带有楔形密封环；焊接舱包括三个焊接舱瓣和六个焊接卡爪，闭合后成六边形结构，中间的焊接舱瓣上设有驱动室，左焊接室和焊接舱重量调节室安装在左焊接舱瓣上，右焊接室和焊接舱排水室安装在右焊接舱瓣上，左焊接室与右焊接室呈对称布置，所述驱动室设有驱动机构和驱动齿轮；依靠套筒实现新、旧管道连接，克服了大尺寸管道水下维修时对中难的问题，遥控操作和GMAW堆焊+角焊的连接工艺又克服了水深的限制。可广泛用于水下和海底管道维修领域。
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公开(公告)号：CN216912756U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202220474440.0
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京石油化工学院 , 北京市自来水集团禹通市政工程有限公司
IPC: B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/06
Abstract: 本实用新型提供了一种模块式自动焊接装置，涉及管道焊接技术领域，该装置包括底盘行走模块、焊接功能模块以及连接结构，底盘行走模块上设置有至少一个焊接功能模块且焊接功能模块能通过连接结构可拆卸的安装在底盘行走模块的上方，连接结构包括插接连接部和压扣连接部，每个焊接功能模块上相对设置的两侧分别通过插接连接部和压扣连接部与底盘行走模块形成可拆卸连接；可根据工况的需求随时改变焊接车的模块组成结构，便于焊接方式的改变，实现焊接施工过程的工艺柔性化要求；底盘行走模块包括车体底盘和安装在车体底盘底部的夹紧装置，模块式自动焊接装置能通过夹紧装置夹固于焊接导轨之间。
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公开(公告)号：CN207447578U
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201720757092.7
申请日：2017-06-27
Applicant: 北京石油化工学院
Abstract: 本实用新型公开了一种一体式的双导电嘴双丝焊枪，一种适用于MIG/MAG焊接的细丝送丝机与焊枪一体式的双导电嘴双丝MIG/MAG焊枪，包括：枪杆、过渡接头、细丝短送丝管、粗丝短送丝管、粗丝送丝软管、细丝送丝软管、汇丝接头、细丝导电嘴、粗丝导电嘴、喷嘴和细丝减速送丝装置。该焊枪设计简单，结构紧凑，性能稳定可靠，配合与之配套的焊接电源和粗丝送丝机构，可用于需要焊接规范跨度较大的MIG/MAG焊场合，如堆焊成形，也可换用不同孔径的导电嘴用于常规的需要较大熔敷率的场合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205628814U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620320737.6
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京石油化工学院
IPC: B08B9/043
Abstract: 本实用新型公开了一种立式微藻反应器清洗装置，用于清洗立式微藻反应器的多个管排(7)；其特征在于，两侧的机架端板(1)、传动轴(2)、驱动机构(3)与一组清洗机构(5)；所述的传动轴(2)两端安装于两侧的机架端板(1)上，驱动机构(3)安装于一侧的机架端板(1)上；与传动轴(2)连接并驱动传动轴(2)旋转，带动清洗机构(5)执行清洗运动；清洗装置使用方便，可以实现立式管排微藻反应器的清洗，通过合理布局清洗系统安装调节位置，设计配套清洗头，能够实现立式微藻反应器管排的快速清洗。
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