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公开(公告)号：CN113148248A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110612048.8
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提出了一种人造卫星温差发电系统的太空环境模拟平台及方法，能够实现对温差发电系统在人造卫星上的各种工作状态进行等效模拟和收集实验数据，进而对人造卫星温差发电系统进行优化设计。研究者利用本发明可以在实验室环境中模拟人造卫星上温差发电系统的发电情况，研究多种不同结构人造卫星和温差发电片的工作情况，寻找能实现最高能量转换效率的组合安装方式；可以在真实实验中采集数据，有效观察仿真中可能会忽略的问题。
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公开(公告)号：CN109572526B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811435238.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能共享单车转运车，包括：驾驶舱、车身平台、共享单车停车架、轮式装置、能源单元和车载单元，该转运车采用停车架和车身相结合的模式，即将停车平台和转运平台二合一，不仅方便用户使用，同时还能避免转运过程中人工搬运车辆，节省了人力物力，降低了运营成本。同时该转运车能通过自主、半自主等多种方式对共享单车进行转运，避免了现有调度方法中完全依靠调度中心人员进行调度指挥的情况，节约成本的同时也能够提高转运效率。
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公开(公告)号：CN111113443A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911321467.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有多供能方式的智能陪护机器人，包括活动头部、设备主体、机械臂、轮式装置、能源单元和机载单元；其中,所述活动头部为二自由度头部，位于设备主体上方；所述设备主体内设置机载单元，通过所述机载单元使该机器人具备全自主移动和半自主移动的功能；所述机械臂为六自由度双臂，分别安装在设备主体的两侧；所述轮式装置作为驱动装置，位于设备主体底部；所述能源单元用于为整个机器人提供能源和动力。本发明具有较高的智能化程度，功能多样，可以完成较为复杂的任务。
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公开(公告)号：CN109572526A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811435238.1
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能共享单车转运车，包括：驾驶舱、车身平台、共享单车停车架、轮式装置、能源单元和车载单元，该转运车采用停车架和车身相结合的模式，即将停车平台和转运平台二合一，不仅方便用户使用，同时还能避免转运过程中人工搬运车辆，节省了人力物力，降低了运营成本。同时该转运车能通过多种方式对共享单车进行转运，避免了现有调度方法中依靠人工费时费力的情况，节约成本的同时也能够提高转运效率。
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公开(公告)号：CN120088400A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510103459.2
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种外观表征一致的跨域三维场景组合编辑方法，该方法利用外观扰动的多视角图像数据，对外观一致性对齐网络进行训练，使其能够针对输入的目标域场景抽取外观表征并转化为对源域物体的颜色参数调整，使得源域目标与目标域场景之间外观表征的协调一致。采用调整颜色参数后的源域物体3D高斯模型与目标域场景3D高斯模型组合，形成外观表征一致的跨域组合3D高斯模型，经过渲染生成外观表征一致的3D组合场景渲染图像，完成跨域三维场景组合编辑任务。相较于传统的三维场景编辑方法，显著提高了外观表征一致性和跨域场景的泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115844401B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211551523.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/16 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于生理信号的异常情绪检测方法，属于人工智能技术领域，包括以下步骤：步骤1：使用堆叠操作将一维生理信号增维至N维。步骤2：将经堆叠操作处理后的多维数据输入变分自编码器(VAE)，得到与输入数据对应的重构数据。步骤3：由输入数据和与之对应的重构数据计算出重构概率和白化距离，将重构概率和白化距离的加权和作为异常分数，设立异常阈值，异常分数超过阈值的数据即为异常。
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公开(公告)号：CN114462617B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202111571914.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N20/00
Abstract: 本发明公开一种基于蒸馏机制的数据异常检测方法，1：原始数据采集与预处理；2：将预处理的数据压缩编码，编码器将输入数据投影到隐空间得到初始隐藏向量；3：将初始隐藏向量输入隐空间中的聚合模块，得到地标向量以及各初始隐藏向量的权重向量，通过地标向量和权重向量得到与初始隐藏向量一一对应的约束隐藏向量；4：对约束隐藏向量进行蒸馏过滤，得到只包含正常模式特征的干净约束隐藏向量；5：将干净约束隐藏向量解码重构，得到与输入数据对应的重构数据；6：利用输入数据和与之对应的重构数据计算异常分数，设置异常阈值，异常分数超过异常阈值的样本即为异常样本；本发明可自适应地在训练过程中更新正常特征，异常检测准确度高。
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公开(公告)号：CN118776551B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411274598.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种未知动态环境下的机基协同建图方法。本发明结合空中智能感知设备视野广阔和地面智能感知设备细节完整的感知优势，首先对二者各自搭建的三维点云地图进行动态点云滤除、噪声点云滤除、天花板及地面点云滤除、场外离群点云团滤除等预处理，得到高质量的静态点云地图；然后采用先基于FPFH特征的SAC‑IA算法粗配准，再基于ICP算法精配准，提高匹配精度的同时防止局部收敛。本发明方法在精度上相比空中智能感知设备单独建图精度提升了8%，相比地面智能感知设备单独建图精度提升了51%，显著降低了建图误差，提高感知精度、提升系统鲁棒性，在中小型室内复杂环境中实现较好的感知效果。
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公开(公告)号：CN118502418A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410532282.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于强化学习的多服务机器人动态时空路径规划方法，涉及多服务机器人路径规划技术领域，是一种求解效率高、泛化性好、易于在真实系统部署的基于深度强化学习的多服务机器人路径规划方法。具体方案为：将多服务机器人路径规划问题建模为部分可观测的马尔可夫博弈过程，设计观测空间、动作空间与奖励函数；设计基于注意力机制的多服务机器人路径规划神经网络模型；通过集中式训练、分布式执行的多智能体深度强化学习算法训练所述神经网络模型；将测试问题输入给训练好的神经网络模型，所述训练好的神经网络模型输出位置‑时间序列轨迹，结合局部规划算法完成路径规划问题。
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公开(公告)号：CN117928519B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410309965.2
申请日：2024-03-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00 , G06T7/73 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种服务机器人的多传感器融合定位与建图方法及系统，属于服务机器人技术领域；本方法利用了深度学习的方法提取并融合多模态语义信息，避免了传统几何信息在非结构化场景、纹理不丰富的场景中的退化问题，并且有助于减小动态障碍物对定位和建图结果的影响，同时语义信息的引入能够帮助服务机器人建立带有语义认知的环境地图，从而促进了服务机器人执行更高阶的任务，例如运送特定物体、到达指定对象附近、场景理解等；本方法建立了将语义残差、传统几何残差、光度残差、IMU预积分紧耦合的系统，能够同时利用语义和几何特征对机器人的位姿进行优化，充分提升了多传感器信息的利用率，同时通过关键帧和滑动窗口减小了计算消耗。
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