公开(公告)号：CN118776551B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411274598.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓方 ,  沈依兰 ,  张乐乐 ,  孙智昊 ,  石翔 ,  董伟 ,  赵佳晨 ,  支涛

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/87 ,  G01S17/89 ,  G06T17/05 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种未知动态环境下的机基协同建图方法。本发明结合空中智能感知设备视野广阔和地面智能感知设备细节完整的感知优势，首先对二者各自搭建的三维点云地图进行动态点云滤除、噪声点云滤除、天花板及地面点云滤除、场外离群点云团滤除等预处理，得到高质量的静态点云地图；然后采用先基于FPFH特征的SAC‑IA算法粗配准，再基于ICP算法精配准，提高匹配精度的同时防止局部收敛。本发明方法在精度上相比空中智能感知设备单独建图精度提升了8%，相比地面智能感知设备单独建图精度提升了51%，显著降低了建图误差，提高感知精度、提升系统鲁棒性，在中小型室内复杂环境中实现较好的感知效果。

公开(公告)号：CN118776551A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411274598.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓方 ,  沈依兰 ,  张乐乐 ,  孙智昊 ,  石翔 ,  董伟 ,  赵佳晨 ,  支涛

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/87 ,  G01S17/89 ,  G06T17/05 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种未知动态环境下的机基协同建图方法。本发明结合空中智能感知设备视野广阔和地面智能感知设备细节完整的感知优势，首先对二者各自搭建的三维点云地图进行动态点云滤除、噪声点云滤除、天花板及地面点云滤除、场外离群点云团滤除等预处理，得到高质量的静态点云地图；然后采用先基于FPFH特征的SAC‑IA算法粗配准，再基于ICP算法精配准，提高匹配精度的同时防止局部收敛。本发明方法在精度上相比空中智能感知设备单独建图精度提升了8%，相比地面智能感知设备单独建图精度提升了51%，显著降低了建图误差，提高感知精度、提升系统鲁棒性，在中小型室内复杂环境中实现较好的感知效果。