公开(公告)号：CN209734147U

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201920095941.6

申请日：2019-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  段星光 ,  王永贵 ,  楼霁晨 ,  田焕玉 ,  石青鑫

IPC: A61B34/30

Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210271806U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201921060454.2

申请日：2019-07-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  韩哲 ,  李浩源 ,  靳励行 ,  田焕玉

IPC: G21C17/017 ,  G21C17/00 ,  G21D1/02 ,  B09B3/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于所述坐标定位机构的顶部，所述回收装置位于所述卷曲装置下方，所述剪切装置设置在所述卷曲装置的顶部。本申请解决了由于核反应堆探测器组件需要人为现场更换造成的安全隐患的技术问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209951390U

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201920192045.1

申请日：2019-02-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  周珅珅 ,  黄强 ,  田焕玉 ,  高亮

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利