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公开(公告)号：CN119717785A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411837243.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/221
Abstract: 一种两栖无人平台整车协同控制方法，属于两栖无人平台技术领域，解决了现有技术中缺乏不同工况整车协同控制方法的问题。方法包括：构建系统线程、状态机线程、定时器线程和急停监测线程；系统线程用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态机线程，将心跳信号发送至定时器线程和急停监测线程；急停监测线程和定时器线程分别用于根据心跳信号采用第一方式和第二方式判断是否触发急停；状态机线程用于将状态信息发送至自主域；根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；工况包括水上工况、陆上工况和水陆工况。实现了两栖无人平台不同工况下执行器的协同控制。
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公开(公告)号：CN119124078A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411100150.X
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B21/20 , G01M17/06 , G06N3/006 , G06F18/2321 , G06F18/27 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的履带车辆转向曲率的识别方法，属于车辆驾驶控制领域，解决了现有技术中转向曲率实时计算困难的问题。具体步骤包括：采集履带车辆的行驶数据，构成特征向量集；通过计算对应履带两侧的理论滑移率，构成历史滑移率集；基于所述特征向量集和所述历史滑移率集，训练离线的双阶段机器学习模型，得到履带车辆的两侧滑移率估测模型；利用在线辨识过程，将实时采集的车辆行驶数据，通过所述两侧滑移率估测模型，得到两侧滑移率的实时估计值；基于所述两侧滑移率的实时估计值计算履带车辆的实时车速和横摆角速度，进而实现履带车辆转向曲率的实时估计。
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公开(公告)号：CN118094173B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202311537798.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/2113 , G06F18/2415
Abstract: 本发明涉及一种侦察载荷目标自主识别与分析算法测评方法，属于目标自主识别与分析技术领域，解决了现有技术中缺乏客观测评侦察载荷目标自主识别与分析算法的方法的问题。方法包括获取待测评侦察载荷目标自主识别与分析算法回传的目标识别结果；根据目标识别结果计算待测评算法的目标识别测评结果；根据待测评算法回传的目标识别结果向待评测算法发送目标距离信息；获取待测评算法回传的打击顺序分析结果；根据待测评算法回传的打击顺序分析结果计算待测评算法的目标分析测评结果；基于待测评算法的目标识别评分结果和待测评算法的目标分析评分结果得到待测评算法的综合测评结果。实现了客观快速的目标自主识别与分析算法的测评。
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公开(公告)号：CN118094173A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311537798.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/2113 , G06F18/2415
Abstract: 本发明涉及一种侦察载荷目标自主识别与分析算法测评方法，属于目标自主识别与分析技术领域，解决了现有技术中缺乏客观测评侦察载荷目标自主识别与分析算法的方法的问题。方法包括获取待测评侦察载荷目标自主识别与分析算法回传的目标识别结果；根据目标识别结果计算待测评算法的目标识别测评结果；根据待测评算法回传的目标识别结果向待评测算法发送目标距离信息；获取待测评算法回传的打击顺序分析结果；根据待测评算法回传的打击顺序分析结果计算待测评算法的目标分析测评结果；基于待测评算法的目标识别评分结果和待测评算法的目标分析评分结果得到待测评算法的综合测评结果。实现了客观快速的目标自主识别与分析算法的测评。
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公开(公告)号：CN116935683B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311088074.0
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117237895A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311203963.7
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G06V20/56 , B60W40/02 , B60W60/00 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06T3/00 , G06T5/00 , G06T5/30 , G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开一种跨模态多任务环境感知方法及系统，涉及车辆自动驾驶领域，该方法根据雷达点云信息生成密集深度图；将密集深度图与图像特征图融合；根据融合特征预测图像中每个像素的上下文向量和离散深度概率，并沿相机射线投影到3D空间，生成图像特征点云；将图像特征点云转换到BEV空间，生成相机BEV特征；使用与雷达点相关联的局部图像特征来装饰雷达点；利用雷达特征提取网络提取融合后的雷达点云的特征信息，生成雷达BEV特征；利用注意力机制将相机BEV特征和雷达BEV特征融合，生成强BEV特征；在强BEV特征上添加多任务头，构建高效、鲁棒的环境感知系统，实现对车辆周围动、静态信息的感知。
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公开(公告)号：CN116663939B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310943253.1
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/10
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划场景及任务的复杂度评价方法和系统，属于无人车路径规划技术领域，解决了现有技术中缺乏评价越野场景中路径规划任务难度的测评方法的问题。方法包括：获取无人车路径规划场景的路网地图信息、无人车路径规划任务的全局任务信息和局部任务信息；基于所述路网地图信息和全局任务信息计算全局路径规划任务复杂度评价结果；基于所述路网地图信息和局部任务信息计算局部路径规划任务复杂度评价结果。实现了对无人车路径规划场景及任务复杂度的客观评价。
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公开(公告)号：CN115933701B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310016913.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定障碍物离无人车最近的顶点向量和无人车离障碍物最近的顶点向量；结合基于待求解安全走廊模型建立避障约束条件；根据避障约束条件和目标函数，建立二次规划模型并进行求解得到优化后的安全走廊。本发明将安全走廊约束问题描述成二次规划问题，在生成避障约束时考虑无人车外形和障碍物外形，提高安全走廊生成的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN115657645B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211429906.6
申请日：2022-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 慧动星球(北京)科技有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力学模型，得到各车辆动作执行器的加速度参量目标值和各任务动作执行器的加速度参量目标值；生成各车辆动作执行器和各任务动作执行器的控制命令；按照各车辆动作执行器的控制指令和各任务动作执行器的控制指令，控制对应的车辆动作执行器和对应的任务动作执行器进行动作，控制底盘域和任务载荷域各执行器协调动作，最终实现底盘与任务载荷一体化控制。
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公开(公告)号：CN106828366B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611239054.9
申请日：2016-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60R16/033 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种无人车整车设备稳压配电控制系统，电路控制系统输入接口与蓄电池1相连，蓄电池1又与供电系统的发电机相连；电路控制系统输出接口通过串联保险丝F1与原车用电负载相连；蓄电池2正极通过串联保险丝F2与二极管D1与原有供电控制回路的正极相连，负极与供电控制回路GND相连；蓄电池2输出接口与无人系统负载稳压配电控制模块相连；无人系统负载稳压配电控制模块对输入的24V电进行稳压处理后分别供给给24V稳压用电负载、12V稳压用电负载和控制器稳压配电模块；经控制器稳压配电模块处理后，输出给驱动机构配电控制模块；本发明为无人车所搭载的各种设备提供供电，实现传统车辆到无人车改造过程中供电系统的搭建。
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