公开(公告)号：CN104847748B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510116516.7

申请日：2015-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵江波 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  郝仁剑 ,  沈伟 ,  李金仓 ,  马立玲 ,  王双磊

IPC: F15B21/08 ,  F15B15/14 ,  F15B15/20 ,  F15B11/02 ,  F16H47/02 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开的一种电液复合直线运动机构及其节能油路，涉及一种直线机构及其节能油路，属于机电一体化技术领域。本发明公开的一种电液复合直线运动机构通过电液混合缸实现直线驱动，所述的电液混合缸包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆，具有液压缸工作模式、电动缸工作模式、电液混合缸工作模式三种工作模式，可以适用于多种负载工况。此外，本发明还公开一种节能油路，油液可经过无泄漏球阀C或无泄漏球阀D直接回到回油油箱，而不需要经过控制阀的阀口将能量以热能的形式浪费掉，可提高能源的利用率。本发明还具有自锁功能，在应对突发情况时有更高的安全性能。

公开(公告)号：CN104914863A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510240564.7

申请日：2015-05-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李静 ,  刘文学 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  赵江波 ,  沈伟 ,  马立玲 ,  李金仓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种一体式无人运动平台环境理解系统，属于无人运动平台自主导航领域。所述系统包括嵌入式控制系统，传感器扫描驱动装置和环境感知传感器，其中环境感知传感器固定于传感器扫描驱动装置，嵌入式控制系统通过控制线与传感器扫描驱动装置相连，通过数据线与环境感知传感器相连；传感器扫描驱动装置包括底座、支架a、支架b、支架c、电机a、电机b、电机c、电机d和电机e，环境感知传感器包括二维激光雷达、两个摄像机和GPS接收机。对比现有技术，本发明能够在无人运动平台行驶过程中自动采集、处理环境信息，具结构简单、可靠性高、实时性好、安装方便的优点。

公开(公告)号：CN104847732A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510115702.9

申请日：2015-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王军政 ,  史大威 ,  李金仓 ,  马立玲 ,  汪首坤 ,  赵江波 ,  沈伟

IPC: F15B15/14 ,  F15B15/20 ,  F15B19/00

CPC classification number: F15B15/1428 ,  F15B13/02 ,  F15B15/20

Abstract: 本发明公开的一种用于不平衡负载的阀控缸系统，涉及适用于上下运动不平衡负载工况下的阀控缸系统，属于机电一体化技术领域。本发明包括缸筒、活塞杆、液控口A、液控口B、液控口C，还包括位移传感器滑动杆、位移传感器套筒、伺服阀A和伺服阀B。本发明通过在三腔缸内部安转位移传感器，简化了阀控缸系统的安装，并且可以方便测量液压缸的位移，得到较高的控制精度，此外，本发明用伺服阀代替蓄能器对三腔缸平衡负载腔进行控制，可以使平衡腔的压力保持稳定，更好的平衡负载，简化控制算法的复杂度，并可提高对活塞杆位移的控制精度。

公开(公告)号：CN103133448A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201310064469.7

申请日：2013-02-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵江波 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  马立玲 ,  沈伟 ,  李静 ,  李金仓

IPC: F15B13/02 ,  F15B11/02

Abstract: 本发明公开了一种负载节流口可独立控制的节能型液压阀，该液压阀的阀芯（9）安装有位移传感器（14）；所述阀芯（9）中间的两个凸肩（11、12）及两个负载节流口（6、7）之间的结构关系满足如下条件：当通过其中一个凸肩对其中一个负载节流口的开口度进行控制时，另外一个负载节流口处于完全打开状态。该液压阀的两个负载节流口之间不存在相互干扰，可以独立工作，从而可以实现液压阀控系统的节能控制。