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公开(公告)号：CN119360051A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411600138.5
申请日：2024-11-11
Applicant: 成都绿土智途科技有限公司 , 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/77 , G06T3/067 , G06V10/774 , G06V10/24
Abstract: 本公开提供了一种基于零样本深度学习的要素提取以及地图生成方法、装置，本公开将需要进行道路要素提取的三维点云图像进行强度投影，得到二维强度投影图像；将二维强度投影图像输入道路要素深度学习模型，得到道路要素深度学习模型输出的道路要素的关键点二维坐标信息；道路要素深度学习模型包括依次包括YOLOv8‑OBB旋转框模型、包含PCA算法的计算模块、多头centernet关键点检测模型；之后根据道路要素深度学习模型的处理逻辑的反向逻辑，确定关键点二维坐标信息在所述二维强度投影图像上的二维坐标信息；最后根据强度投影的处理逻辑的反向逻辑以及关键点二维坐标信息在二维强度投影图像上的二维坐标信息，确定道路要素在所述三维点云图像上的三维坐标。
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公开(公告)号：CN118273891A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410331600.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种风机塔筒倾斜度确定方法及装置、电子设备、存储介质，本公开首先获取包含风机塔筒的目标区域内的点云数据，并提取点云数据中的风机塔筒点云数据；之后按照预设高度对风机塔筒点云数据进行分层，并分别对各层风机塔筒点云数据进行平面圆拟合，以及，确定各平面圆的中心点的坐标；之后，随机选取两个中心点，并利用选取的中心点的坐标进行直线拟合处理，得到多条初始直线，以及，分别确定与各初始直线相匹配的中心点，并将匹配的中心点数量最多的初始直线作为目标直线模型，将与目标直线模型匹配的中心点作为目标中心点；最后，确定目标中心点中的最高点和最低点，并根据最高点的坐标、最低点的坐标，确定风机塔筒的倾斜度。
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公开(公告)号：CN118212469A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410391348.1
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本公开提供了一种基于点云的电力线分类后处理方法及装置、电子设备、存储介质，首先从原始的点云数据中提取得到电力线路点云；之后对电力线路点云进行分段和聚类，确定电力线的目标股数，之后，根据目标股数确定线路类型，并根据不同的线路类型采用不同的方式得到单根电力线点云；之后对单根电力线点云按照抛物线进行拟合，按照预设步长对拟合得到的点云进行采样和填充，得到模拟电力线点云；最后利用KD树搜索距离模拟电力线点云预设距离的激光点，并将搜索到的激光点作为对应根模拟电力线点云的点，以及将激光点的类别设置为电力线。本公开的方案减轻了后期人工对电力线分类结果进行检查和修正的工作量，提高电力线点云分类的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN118212370A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410391358.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T17/20 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本公开提供了一种基于点云数据的地形分析方法及装置、电子设备、介质，本公开首先获取两个时间段内的点云数组，并分别提取其中的地面点云；之后确定点云投影平面，并分别将两组地面点云投影到该点云投影平面上，得到投影网格；之后根据投影网格确定缺失点云以及被缺失点云；对集中度高的缺失点云进行分组，并确定对应的塌方区域，以及，对集中度高的被缺失点云进行分组，并确定对应的填方区域；之后，根据塌方区域的边界确定塌方区域的体积，根据填方区域的边界确定填方区域的体积；最后输出各区域的边界以及体积。
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公开(公告)号：CN117789173A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410003612.X
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务神经网络的公路隧道异物入侵检测方法，包括如下操作步骤：将隧道机器人采集获取的隧道视频帧待检测的输入图像输入到多任务模型中，多任务模型包括检测任务头；检测任务头包括异物目标检测任务头和车道线检测任务头；异物目标检测任务头识别待检测的输入图像得到输出包含预测边界框的目标异物图像，预测边界框用于框选目标异物；车道线检测任务头对当前待检测的输入图像的车道线检测得到多条车道线；多任务模型判断通过目标异物所在的预测边界框与多条车道线的位置关系进行识别处理，判断得到的预测边界框的目标异物是否在车道线内，根据判断结果实现目标异物入侵的风险警告。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117292382A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311225308.1
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
IPC: G06V30/148 , G06V30/18 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的智能巡检避雷器仪表读数识别方法，通过巡检机器人采集避雷器仪表图像，然后对避雷器仪表图像进行检测得到表盘区域图像后，对表盘区域图像进行分别识别处理得到动作次数数值及量程数值，进而对避雷器仪表表盘图像进行识别得到指针读数，最终将动作次数数值及指针读数返回避雷器仪表图像中得到避雷器仪表图像的读数，实现实时的避雷器仪表智能读数操作，并且在进行避雷器仪表表盘图像进行识别得到指针读数过程中，通过深度学习语义分割算法及透视变换等操作解决了避雷器仪表倾斜，表盘较模糊情况下，读数精度差的问题，并支持对避雷器动作次数读数，提高了避雷器监测效率，并增强了读数的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117274905A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311260231.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种场景监测和入侵物跟踪方法，首先利用底图点云数据建立的KD树和实时点云数据进行分析获取入侵物点云集合；进一步通过相机图像和入侵物点云图像进行分析得到入侵物种类；进而对入侵物通过IMM交互式多模型进行追踪得到入侵物的预测轨迹，考虑到目标可能的不同运动模式，基于深度学习目标检测识别的入侵物种类以及对入侵物的位置追踪及预测，可以提供更加丰富的识别信息给到用户，方便用户采取不同的安全策略，从而提高了系统的智能性和自适应性，并将三维数据和二维数据融合作为目标跟踪的交互数据输入，提供更加全面的数据，更好地适应目标的运动变化，提高目标跟踪的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116466360A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310441782.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 深圳绿土智新科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN120032278A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510108276.X
申请日：2025-01-23
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种无人机纯视觉侧边自主仿线方法及装置、设备、介质，本公开对相机采集的实时环境图像进行语义分割，对语义分割的结果进行实例分割，构造输电线掩码实例；利用目标跟踪算法分别对各个输电线掩码实例进行跟踪处理，更新各输电线的状态，预测下一帧无人机的位置和速度；目标跟踪算法包括闭环有限状态机、交互多模型、多级级联匹配算法；之后根据所平面约束对下一帧无人机的位置和速度进行调整；利用当前帧无人机的位置和速度、下一帧无人机的位置和速度，进行无人机飞行路径规划，生成当前帧到下一帧之间无人机的多个飞行指令；循环执行上述步骤，直到利用获取到的实时环境图像识别得到塔头绝缘子，完成当前塔杆仿线任务。
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公开(公告)号：CN120031894A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510062607.0
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 , 武汉绿土图景科技有限公司 , 成都绿土智途科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/90 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本公开提供了一种基于机载激光雷达的道路分割方法及装置、设备、介质，本公开利用机载激光雷达采集的三维点云数据和相机采集的带有色彩信息的彩色图像共同进行模型训练和道路分割。其中，点云数据是由三维坐标系中的多个向量组成的集合，每个向量使用X、Y、Z坐标来表示其在空间中的位置，并且结合有RGB颜色、点云强度值、回波次数和采集时间等属性，进行编码和深度学习的模型训练，实现了利用丰富的数据特征理解和分类复杂的点云结构，实现道路的精准自动化分割。
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