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公开(公告)号：CN116021522B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310071889.1
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种爬行焊接机器人的控制方法、装置及存储介质，方法包括：按照预设间隔获取焊缝激光图像；确定出左侧存储拐点坐标和右侧存储拐点坐标并分别更新在左侧存储拐点坐标集合和右侧存储拐点坐标集合中；对左侧存储拐点坐标集合中最新更新的左侧存储拐点坐标进行坐标点稳定性分析，以及对右侧存储拐点坐标集合中最新更新的右侧存储拐点坐标进行坐标点稳定性分析；确定爬行焊接机器人的运动模式，控制爬行焊接机器人按照对应的运行模式运动，以完成对焊缝的焊接。
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公开(公告)号：CN113902700B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111166808.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接过程中激光线质量的确定方法、确定装置与焊接装置。该方法包括：实时获取激光线的图像；依据图像，确定激光线的长度、激光线的宽度以及激光线的整体灰度值误差；根据激光线的长度激光线的宽度以及激光线的整体灰度值误差，确定激光线的质量系数，激光线的质量系数与激光线的长度以及激光线的宽度成正相关，激光线的质量系数与激光线的整体灰度值误差成负相关。该方法中，可以根据激光线的图像计算激光线的长度、宽度以及灰度值误差，确定激光线的质量系数，因此解决了现有技术中缺乏确定激光线质量的方案的问题。
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公开(公告)号：CN112837307B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110206789.6
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊道轮廓的确定方法、装置、处理器与系统，该确定方法包括：获取初始焊道图像；对初始焊道图像进行第一边缘检测，得到中间焊道图像；根据中间焊道图像，确定感兴趣区域；对感兴趣区域进行预定处理，得到焊道轮廓，预定处理至少包括第二边缘检测。该确定方法中，对获取的初始焊道图像依次进行第一边缘检测、感兴趣区域确定以及第二边缘检测，这样可以在较短时间内得到较为准确的焊道轮廓，缓解了现有技术中由于焊接过程中母材被打磨形成反光而造成的焊道边缘轮廓不清晰以及不明显的问题，保证了可以较为快捷准确地从焊道图像中提取焊道轮廓，进而保证了后续根据焊道轮廓进行自动焊接的效果较好。
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公开(公告)号：CN117206758A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311282818.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本申请提供了一种焊缝识别方法以及焊接系统，该方法包括：获取由线光源投射的焊缝区域的至少一个图像，得到至少一个焊缝图像；至少采用目标模型对至少一个焊缝图像进行分析，得到至少一个分析图像，分析图像包括第一目标框和第二目标框中至少之一，第一目标框的对角点为焊缝坡口的左侧顶部拐点和左侧底部拐点，第二目标框的对角点为焊缝坡口的右侧顶部拐点和右侧底部拐点，目标模型为使用多组数据通过机器学习训练出的；根据至少一个分析图像，确定焊缝坡口的拐点位置；根据拐点位置，确定焊缝区域的焊缝中心点的位置以及焊缝宽度。本申请解决了现有技术中难以准确识别焊缝的问题。
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公开(公告)号：CN112222570B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202011066011.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质，该方法包括：通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。本实施例的技术方案，通过识别焊缝截面形状，规划焊枪的摆动轨迹，适应焊缝的坡口形式变化，提高焊接效率，降低人工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113902895A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111110029.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种感兴趣区域的确定方法、装置、处理器和焊接系统。该方法包括：获取初始焊缝图像；对初始焊缝图像进行处理，得到二值化焊缝图像；根据二值化焊缝图像的各像素行的预定像素点的占比，确定感兴趣区域。该方法中，可以自动化获取初始焊缝图像的二值化焊缝图像，先确定预定像素点在所在像素行的占比，根据预定像素点的占比可以直接且准确地确定感兴趣区域，该方法无需人工手动选取感兴趣区域，也无需采用模板匹配的方案来获取感兴趣区域，使得确定的感兴趣区域的准确度大大提高，进而解决了现有技术中无法准确提取感兴趣区域的问题。
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公开(公告)号：CN113902699A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111166725.4
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了焊缝拐点的确定方法、确定装置、处理器与焊接机器人，该确定方法包括：获取焊缝图像；获取焊缝图像的每列的像素点的灰度值，确定多个有效像素点，每列的像素点的有效像素点的个数小于或者等于1，有效像素点为每列的像素点中灰度值极大的像素点；根据多个连续的有效像素点确定至少两个目标直线段，至少两个目标直线段满足第一预设条件，第一预设条件至少包括：两个目标直线段之间的区域的位置在预定位置区域内、两个目标直线段之间的区域的宽度大于预定宽度、两个目标直线段之间具有灰度值大于预定灰度值的像素点；根据至少两个目标直线段的位置确定目标拐点的位置，从而解决了现有技术中难以确定复杂场景下的焊缝的拐点的问题。
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公开(公告)号：CN111425696B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010245865.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种相机定位系统和相机定位方法，该相机定位系统包括：处理单元、相机单元、至少两个点光源、角度调节机构、支架以及管道机器人；所述点光源用于发出定位光线，所述定位光线照射至管道表面；所述相机单元用于获取管道表面的定位图像，所述定位图像包括两个定位光点；所述处理单元用于根据所述定位图像中的光点位置判断所述相机单元的光轴是否垂直于管道的表面；并在所述相机单元的光轴的位置不垂直于管道的表面时，利用所述角度调节机构通过所述支架调节所述相机单元的光轴的角度，以使所述相机单元的光轴的位置垂直于管道的表面。由此，可实现对相机单元的角度的可控化调节，同时方便且准确。
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公开(公告)号：CN113301264B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110840963.2
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明实施例公开了一种图像亮度调整方法、装置、电子设备及存储介质。该图像亮度调整方法包括：计算待调整相机图像的目标像素极值点的目标像素极值关联信息；根据所述目标像素极值关联信息计算所述目标像素极值点的图像PSR；根据所述图像PSR调整相机曝光参数，以对所述待调整相机图像的亮度进行调整。本发明实施例的技术方案能够自动调整相机曝光参数，从而实现对相机图像亮度的自动调整，以将相机图像亮度调整在合适的范围内。
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公开(公告)号：CN112222569B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011065997.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K9/127
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊缝跟踪方法、装置、机器人和储存介质。该方法，包括：获取并记录当前位置的本层焊缝预设区域图像；若当前焊接层数大于预设焊接层数，获取前层焊接过程中记录的对应所述当前位置的前层焊缝预设区域图像；其中，焊缝的焊接过程包括多层焊接；根据所述本层焊缝预设区域图像和对应的所述前层焊缝预设区域图像，控制爬行焊接机器人跟踪焊缝爬行；其中，所述本层焊缝预设区域图像和所述前层焊缝预设区域图像均由设置在焊枪前方的激光相机获取。本发明实施例的技术方案在当前焊接层数大于预设焊接层数的情况下，通过本层焊缝区域图像和前层焊接时采集的焊缝区域图像控制爬行机器人跟踪焊缝，实现准确跟踪焊缝的效果。
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