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公开(公告)号：CN106127724A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610297148.5
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于场相关畸变模型的标定场设计及标定方法，包括步骤：a)展开框架，并用连接杆支撑所述框架的活动关节，保持所述框架稳定；b)将直线材料竖直平行固定于所述框架上下两端，并拉伸所述直线材料，保持所述直线材料的直线度；c)在所述连接杆上布置所述编码点，用普通相机对标定场中的编码点进行拍摄；d)获取所述编码点的空间坐标，将所述编码点的空间坐标进行平面拟合，并将坐标原点移动至拟合平面上；e)将待标定相机固定于微调平台；f)用所述待标定相机对所述标定场进行拍照，计算所述待标定相机的位置及光轴指向；g)通过调节所述微调平台，使光轴垂直于所述拟合平面；h)重复步骤f)和步骤g)，调节所述待标定相机的位置误差小于0.005mm，角度误差小于0.005°。
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公开(公告)号：CN105976374A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610297127.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种在离焦状态下，摄影测量相机的场相关畸变标定方法，包括步骤：a)建立用于场相关畸变标定的回光反射共面直线阵列场；b)根据测量环境景深和距离要求调整待标定相机对焦状态，并固定相机的成像系统，使之无法调焦；c)建立任意对焦状态下，场相关的径向畸变模型；d)在两个不同距离上标定所述场相关畸变标定参数，即径向畸变参数，并推导得到任意其他距离上空间点在相机像面上的畸变参数；e)利用步骤d中获取的径向畸变参数计算不同成像半径上的径向畸变量。
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公开(公告)号：CN105014675A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410281773.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京信息科技大学 , 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种狭窄空间智能移动机器人视觉导航系统及方法。系统包括图像采集端以及分析处理端，图像采集端包括十字线激光投射器、第一微型摄像机以及第二微型摄像机、控制单元，方法包括如下步骤：十字线激光投射器投射十字线光条图像；第一微型摄像机以及第二微型摄像机分别采集十字光条图像，并将十字光条图像输出至分析处理端；分析处理端对图像进行分析，得出光条的三维坐标集合；分析处理端根据光条的三维坐标集合，分析前方出现的障碍物的区域位置；分析处理端将区域位置返回至图像采集端的控制单元，以控制机器人完成对障碍物的躲避。根据本发明能够在复杂、未知狭窄工作环境中，准确地实现机器人的自主避障导航。
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公开(公告)号：CN102663767B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210140199.9
申请日：2012-05-08
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种视觉测量系统的相机参数标定优化方法，所述方法包括：(1)提取标定靶上一点在像面上的投影点的圆心作为像面坐标；(2)根据所述像面坐标，计算视觉测量系统的相机的内部参数和外部参数的初值；(3)将标定靶物面坐标作为常量，对相机畸变系数、相机的内部参数和外部参数进行优化，计算标定靶上的不同方向上的所有特征点在像面上的重投影误差之和C1；(4)将优化后的相机畸变系数、相机的内部参数和外部参数作为常量，将标定靶物面坐标作为变量，对标定靶物面坐标进行优化，计算重投影误差之和C2；(5)选定循环条件，循环条件不成立则返回到步骤(3)；(6)分别使重投影误差之和C1以及C2最小，得到优化后的相机内部参数和外部参数以及物面坐标。
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公开(公告)号：CN102880737A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210266896.9
申请日：2012-07-30
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性装配中的工件配准方法及系统，其中方法包括：通过三维扫描仪对待装配工件进行扫描得到实测点云数据集；计算设备对所述实测点云数据集进行扫描取样，得到精简点云数据集；计算设备获取CAD模型数据集的特征四点集，以及获取与CAD模型数据集相匹配的精简点云数据集的特征一致四点集，特征四点集合所述特征一致四点集形成一组匹配数据集；计算设备在所述一组匹配数据集中利用四元素法计算精简点云数据集和CAD模型数据集对应的一组欧氏变换矩阵；计算设备根据所述一组欧式变换矩阵对精简点云数据集进行旋转平移变换，将与CAD模型数据集一致性程度最大的点云数据作为配准结果。本发明可以提高配准的效率和精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101645170B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910170701.9
申请日：2009-09-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P0、Q0；利用特征匹配点对P0、Q0，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。
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公开(公告)号：CN101365144B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810167595.4
申请日：2008-10-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供一种线阵CCD扫描检测系统的调整及标定方法，步骤如下：靶标上有高精度加工的多条等间距竖线和两条平行横线；将靶标件置于生产线上，调整靶标平面与被测平面共面，并使靶标竖线与传送带前进方向平行；采集靶标图像，根据图像处理结果调整线阵CCD相机的阵列方向与传送带运动方向垂直，调整靶标处在成像系统正焦面上；调整完毕后采集靶标图像，对该图像进行处理得到靶标各条直线的位置，进而求出标定参数。本发明可用于线阵CCD扫描视觉检测系统的现场标定，具有调整快速、标定简单的特点。
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公开(公告)号：CN101644563A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910165468.5
申请日：2009-08-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种基于距离约束拟合点的视觉测量系统不确定度评价方法，该方法包括以下步骤：选取控制场中的多个靶点作为多个控制点，并选取所述多个靶点之外的另外一点作为拟合点；使用标准仪器测量所述多个控制点分别到拟合点的距离并作为真值；使用视觉测量系统对所述多个控制点分别到拟合点的距离再次进行测量，并获得所述控制点和拟合点的三维坐标；利用标准仪器测量的距离以及视觉测量系统测量的距离构建距离误差方程组；将标准仪器测量的距离以及视觉测量系统测量的距离和所述控制点和拟合点的三维坐标代入距离误差方程组，求解距离误差方程组的协方差矩阵，作为视觉测量系统不确定度评价结果。
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公开(公告)号：CN101365144A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810167595.4
申请日：2008-10-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供一种线阵CCD扫描检测系统的调整及标定方法，步骤如下：靶标上有高精度加工的多条等间距竖线和两条平行横线；将靶标件置于生产线上，调整靶标平面与被测平面共面，并使靶标竖线与传送带前进方向平行；采集靶标图像，根据图像处理结果调整线阵CCD相机的阵列方向与传送带运动方向垂直，调整靶标处在成像系统正焦面上；调整完毕后采集靶标图像，对该图像进行处理得到靶标各条直线的位置，进而求出标定参数。本发明可用于线阵CCD扫描视觉检测系统的现场标定，具有调整快速、标定简单的特点。
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公开(公告)号：CN108871204A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810816713.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种摄影测量中长度测量相对误差的绝对评价方法，包括步骤：a)建立测量场，所述测量场包括反光点和背景；b)标定基准尺；c)将所述基准尺设置在所述测量场内，并以同一姿态保持稳定；d)在测量场内,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；e)获取所述基准尺不同位置、不同姿态的全局平差测量网络图片；f)通过所述全局平差测量网络图片获取空间点的三维坐标；g)识别不同位置的基准尺，并计算各位置基准尺长度；h)求解所述基准尺的平均长度和不确定度u(Si)；i)通过所述基准尺的平均长度和不确定度u(Si)计算长度测量相对误差的品质参数B；j)获得检验测量仪器是否合格结果。
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