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公开(公告)号：CN114368467A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111580273.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于大型飞行器的机臂防间隙折叠装置，包括固定基座与折叠组件。本发明装置通过螺栓连接将两个相同的折叠组件安装至固定基座上，通过机臂防间隙折叠装置的锁定与释放，来实现机臂工作状态与收纳状态的转变，锁定时可自动防止间隙的产生，从而消除共振隐患。本发明具有高效性、实用性与安全性，可满足大型飞行器在飞行、收纳、搬运场景时的需求。
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公开(公告)号：CN112278105B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011202968.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构，包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构；所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接，所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接，所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接；所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接，所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接；所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接，所述弹性件的一端与上被动杆固定连接，所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。
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公开(公告)号：CN114131645A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111477615.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
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公开(公告)号：CN113110563A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110591136.4
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开一种无人机的多余度仲裁切换方法、系统及计算机设备，所述无人机包括若干个飞行控制子系统，每个飞行控制子系统均包括无人机动力模型，所述无人机动力模型包括姿态控制回路和位置控制回路；所述多余度仲裁切换方法包括：实时接收若干个飞行控制子系统对应的传感器数据；对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，从而切换最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。本发明可提高无人机传感器的冗余性和无人机控制系统的鲁棒性，保证多旋翼无人机能够安全稳定的执行某种特定任务。
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公开(公告)号：CN112550680A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011474216.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼无人机可折叠自适应起落架，其包括下部位置调整平台、上部位置调整平台及压力传感器、深度相机及IMU，其中，下部位置调整平台包括依次转动连接的下座、底部大腿杆、底部小腿杆，底部大腿杆、底部小腿杆能分别在电机的驱动下转动；上部位置调整平台包括转动连接的上座、连杆，连杆还与下座滑动和转动连接；压力传感器安装在底部小腿杆下方，用用检测起落架与地面的接触力；深度相机安装在下座下方，用于地形勘测；IMU安装在上座上方，用于检测起落架降落后的姿态。本发明的可折叠自适应起落架控制精度高，且能自主折叠，满足了多种复杂场景下起落架的自适应性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155364A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910381489.4
申请日：2019-05-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机，其包括控制单元、通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路、功率组件，通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路均与控制单元电连接，驱动器、采样电阻、运放电路均与功率组件电连接，功率组件包括第一功率组件、第二功率组件、第三功率组件，分别与电机的三相对应，控制电机的转动；电子调速器固定在电机座上。本发明的电子调速器可对飞行器在工作时的整机结构振动状态进行实时监测，同时可以用来辅助检测无人机在组装时的安装精度。
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公开(公告)号：CN110155312B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910391677.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种多旋翼载人飞行器的电池仓，电池仓包括上层可翻盖盖板、骨架上层边缘基板、分电模块、田字型金属骨架、电池模组、飞控模块和下层基板，上层可翻盖盖板和骨架上层边缘基板设置在田字型金属骨架上表面，下层基板固定在田字型金属骨架下表面，四者围成四象限的内部空间，四组电池模组分别固定安装在每个象限的内部空间，每组电池模组对应的上层可翻盖盖板上固定安装两个分电模块，每个分电模块上设置有导电铜排，上层可翻盖盖板与田字型金属骨架的两侧可转动连接，当上层可翻盖盖板翻下后，导电铜排即可与分电模块上的导电铜排连通；飞控模块固定在下层基板的下表面。该电池仓结构牢固，操作便捷，维护方便。
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公开(公告)号：CN116353832A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310222930.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B64D27/24 , B64D33/10 , H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/6563
Abstract: 本申请涉及电动载人飞行器领域，特别是涉及一种轻型电动载人飞行器。轻型电动载人飞行器包括飞行主体、散热机构、电池机构以及升力机构，飞行主体上形成有座舱和电池舱，且沿竖直方向，电池舱位于座舱的上方；散热机构安装于电池舱内，电池机构收容于电池舱内，且安装于散热机构上，升力机构安装于飞行主体上并位于电池舱处，且升力机构与电池机构连接。如此，电池舱对电池机构起到结构外壳的作用，从而实现电池机构和飞行主体的融合设计；同时，散热机构既对电池机构进行散热，又对电池机构起到支撑的作用，因此无需在电池机构的底部设置支撑件，在保证散热的情况下进一步减轻了电动载人飞行器的重量。
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公开(公告)号：CN113467244A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110802389.1
申请日：2021-07-15
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置，该方法首先基于多旋翼无人机的动力学方程获取多旋翼无人机的飞行状态参数；所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和输出矢量；所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数和电机转速数据，检测所述多旋翼无人机的旋翼故障编号、类型；根据所述飞行状态参数和所述旋翼故障编号、故障类型，生成所述多旋翼无人机的旋翼容错控制信号。本发明的方法采用整体分配的控制方式，在无人机出现执行器故障或者执行器饱和时，通过电机转速整体分配的方法来保证无人机不坠落，由于没有牺牲偏航，使得发生饱和故障时，无人机的机身更稳定。
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公开(公告)号：CN113120235A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110590289.7
申请日：2021-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于能量分析的载重无人机任务规划方法，该方法根据载重无人机旋翼的空气动力学分析得到载重无人机功率和质量的关系模型，然后根据该模型进行模型飞行试验以及模型求解；然后结合载重无人机电池参数以及实际飞行标定，得到电池真实能量信息以及可用能量信息；再利用载重无人机功率和质量的关系模型，并结合无人机自重以及载重信息确定无人机飞行续航时间；最后根据无人机飞行续航时间对复杂场景下的派送进行任务规划。本发明的方法能够提高载重无人机的配送效率和安全性。
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