-
公开(公告)号：CN116214547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510635.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种机器人头部运动机构及机器人，包括：头部组件和锥齿轮差动机构，包括可围绕左右方向延伸的第一轴线转动设置的第一锥齿轮和第二锥齿轮、以及与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，头部组件固定连接于第三锥齿轮的轴心处；锥齿轮差动机构在第一传动方式下，第一锥齿轮与第二锥齿轮的转动方向相反，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕前后方向延伸的第二轴线转动，使头部组件可围绕第二轴线左右摆动；在第二传动方式下，第一锥齿轮和第二锥齿轮的转动方向相同，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕第一轴线转动，使头部组件可围绕第一轴线俯仰运动。可以提高机器人头部的运动自由度。
-
公开(公告)号：CN116141341A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
-
公开(公告)号：CN116038773A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310320825.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂振动特性分析方法及装置，该方法包括：根据机械臂振动特性，简化得到柔性关节机械臂的振动分析方程；将物理空间的振动分析方程向模态空间转化，将所述振动分析方程解耦成单自由度方程；根据解耦得到的单自由度方程，转换得到柔性关节机械臂自由振动响应的计算方程；根据柔性关节机械臂动力学方程转换得到标准多自由度振动方程形式的柔性关节机械臂连杆侧的振动方程，得到关节力矩到关节振动响应的传递函数，以在获取输入激励后通过所述传递函数计算振动响应，从而进行振动特性分析。
-
公开(公告)号：CN116012445A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211572616.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/80 , H04L67/568
Abstract: 一种基于深度相机的导览机器人感知行人三维空间信息的方法，包括：1)机器人端获取深度相机的RGB图片及Depth图片，进行预处理后传输到云端服务器；2)根据云端部署的多目标跟踪方法及二维人体关键点检测网络获取每一个跟踪到的行人的二维关键点坐标，结合Depth图片与RGB图片的映射关系获取行人的三维关键点坐标；3)根据深度相机与激光雷达联合标定的坐标转换矩阵获取机器人坐标系下的行人三维关键点坐标并输出行人三维空间信息；4)机器人根据获取到的行人三维空间信息进行本体控制，完成自主唤醒等智能导览任务；采用基于视觉感知方法提升导览机器人的自然交互体验。本发明能用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的三维空间信息的智能感知。
-
公开(公告)号：CN115946131A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310243281.2
申请日：2023-03-14
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置，包括：根据机械臂的构型特征及其动力学参数，建立柔性关节机械臂的动力学模型；根据动力学模型设计考虑摩擦前馈补偿和动力学前馈补偿的柔性关节机械臂运动的控制律；根据所述柔性关节机械臂动力学模型、控制率，进行仿真计算，获得机械臂电机与连杆转角参数，并基于正向运动学方程，计算机械臂末端合位移轨迹误差和关节弹性变形造成的机械臂末端合位移振动。本申请适用于柔性关节机械臂的运动控制仿真计算：当前缺少对柔性关节机械臂运动个控制系统仿真计算的有效手段，严重阻碍了柔性关节机械臂控制系统的开发验证，本方法将提供有效的柔性关节机械臂精确运动控制仿真与分析方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115810209A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211491204.0
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于多模态特征融合的说话人识别方法，包括：获取包含图像序列等多模态序列信息；获取人脸图像序列信息；获取人脸图像序列对应的其他模态信息序列；建立多模态特征融合网络，将所述人脸多模态序列信息作为训练集，训练所述多模态特征融合网络；将待识别人脸多模态序列信息输入所述多模态特征融合网络，得到当前人说话状态。本发明还包括一种基于多模态特征融合的说话人识别装置。本发明能够融合不同模态的特征，丰富所提取特征的信息量，提升说话人识别准确度。
-
公开(公告)号：CN115376187A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210966740.5
申请日：2022-08-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于计算机技术领域，公开了一种多人机交互场景下说话对象检测装置及方法，包括音频视频采集模块、文本生成模块、人脸检测跟踪模块、说话人特征提取检测模块、说话对象特征提取检测模块；本发明实时地采集带时间戳的彩色图像和带时间戳的音频信息；实时地通过音频帧数据进行语音识别，生成带有词语级、句子级、对话主题级等不同层级的时间戳的文本信息，并在连续的图像帧中识别跟踪同一个人物；通过人脸序列数据信息与音频帧数据信息识别人群中的说话者；通过检测到的说话人物信息、音频帧数据信息、文本数据信息、场景数据信息，检测说话者的说话对象是否是机器人。提升了机器人的人机交互过程中对交互的理解能力与人机交互体验。
-
公开(公告)号：CN117863175A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311793745.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种弹琴机器人离线评优系统及方法，首先通过一组三套麦克风系统进行数据采集和筛选，进而通过模式选择器选择曲符、曲片段或者曲全谱作为特征提取模块的输入，特征提取模块对数据进行提取并转化为时频谱图，进而做时频灰度化、生成灰度共生矩阵、提取特征参数，将待测特征参数导入等级筛选模块与标准曲谱的特征参数进行对比，等级筛选器按照偏差百分比进行等级划分，最后输出待测曲谱的等级标准。本发明方法原理简单，等级筛选的准确度高，可以有效地对弹琴机器人的演奏进行客观评价，提高评价的效率和准确性。
-
公开(公告)号：CN117853649A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311624789.3
申请日：2023-11-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SFM和渲染技术的图像‑位姿数据库生成方法及装置，该方法包括：使用图像采集设备采集多组图像，并进行三维重建，获取图像的位姿；采用图像渲染方法对图像位姿进行迭代优化，生成三维模型的渲染图像，获取真实图像和渲染图像的匹配结果以及真实图像和三维模型的匹配结果，进行PnP算法位姿求解得到优化位姿；构建图像‑位姿数据库。本发明仅使用普通相机和软件算法层面的三维重建和渲染技术，实现了低成本全自动构建高精度的采集图像‑位姿数据库；可用于视觉定位算法的运行和评估，对机器人、自动驾驶等领域具有重要意义；降低了硬件成本和人力资源投入，为视觉定位算法研究和应用提供了有力支持。
-
公开(公告)号：CN117011924B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311278365.6
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种基于语音和图像的说话人数目估计方法和系统，其方法包括：获取图像数据和麦克风阵列数据；检测图像中人脸数量；根据人脸数量生成one‑hot向量；使用麦克风阵列数据计算频域谱；将频域信号输入到噪声估计神经网络中估计噪声嵌入空间中的噪声向量；将噪声向量和频域信号输入到神经网络中估计人声嵌入空间的人声向量；将人脸数量的one‑hot向量和人声向量融合成一个混合向量；将混合向量通过多层全连接层；将全连接层结果输出到说话人数嵌入空间估计说话人数向量；将说话人数向量输入到softmax分类器中，估计出说话人个数。本发明提升了噪声环境下说话人数目估计的准确性和抗
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
77
records
(took 0.029 seconds)
