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公开(公告)号：CN111483459A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010076809.8
申请日：2020-01-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的车辆控制装置在存在多个障碍物的情况下执行适当的转向操纵控制。当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物(a～d)的情况下，车辆控制装置(200)执行朝向远离障碍物的一侧对车辆(10)进行转向操纵的转向操纵辅助控制。车辆控制装置具备：决定单元(230)，当在转向操纵辅助范围内存在多个障碍物的情况下，该决定单元基于车辆的行进方向上的障碍物彼此的距离，来决定相对于障碍物的转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元(240)，该控制单元以使用由决定单元决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制的方式对车辆进行控制。
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公开(公告)号：CN113291300B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110177547.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内时工作。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域被分割为多个分割辅助区域。多个分割辅助区域包括从车辆观察时位于第1侧的第1辅助区域和位于第2侧的第2辅助区域。驾驶辅助系统判定横穿目标物存在于多个分割辅助区域中的哪个，以与该判定的结果相应的控制强度执行驾驶辅助控制。横穿目标物存在于第2辅助区域的情况下的控制强度比横穿目标物存在于第1辅助区域的情况下弱。由此，抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的过度的驾驶辅助控制。
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公开(公告)号：CN115675451A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210851601.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及用于碰撞回避辅助的控制装置、碰撞回避辅助方法。用于碰撞回避辅助的控制装置包括处理器。所述处理器被配置为：执行区域设定处理，所述区域设定处理是在车辆的前方设定表示特定的区域的辅助判定区域的处理；执行累计处理，所述累计处理是位于所述辅助判定区域内的物体赋予根据所述物体的位置而确定的判定值并进行累计的处理；在通过所述累计处理计算的对所述物体的累计值超过规定的阈值的情况下，基于表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息来进行对所述车辆与所述物体的碰撞回避进行辅助的碰撞回避辅助控制。
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公开(公告)号：CN113291300A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110177547.9
申请日：2021-02-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内时工作。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域被分割为多个分割辅助区域。多个分割辅助区域包括从车辆观察时位于第1侧的第1辅助区域和位于第2侧的第2辅助区域。驾驶辅助系统判定横穿目标物存在于多个分割辅助区域中的哪个，以与该判定的结果相应的控制强度执行驾驶辅助控制。横穿目标物存在于第2辅助区域的情况下的控制强度比横穿目标物存在于第1辅助区域的情况下弱。由此，抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的过度的驾驶辅助控制。
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公开(公告)号：CN112810628A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011253985.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种能够实现对自动驾驶中的车辆的预防安全控制的最佳化的车辆控制系统。车辆控制系统具备生成用于自动驾驶的目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第二控制装置控制车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得驾驶环境信息，基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制。第一控制装置包括存储有介入抑制区域的信息的存储装置，在自动驾驶过程中，在车辆在介入抑制区域行驶的情况下，对第二控制装置输出针对预防安全控制的抑制指示。并且，第二控制装置在接收到抑制指示的情况下，抑制预防安全控制的对行驶控制量的介入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660154A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011095701.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。
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公开(公告)号：CN112660151A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089053.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制车辆的乘员等不适感、不安感。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第2目标轨道比第1目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN111252065A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201911188495.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，适当地执行车辆的避开辅助控制。驾驶辅助装置(200)具备：执行单元(250)，当在车辆(10)的前方存在应当避免碰撞的避开对象(50)的情况下，执行用于避免车辆与避开对象碰撞的避开辅助控制；第1判定单元(230)，判定避开对象与车道边界之间的、沿着车辆的左右方向的距离亦即横向距离是否比第1阈值(W)长，车道边界是车辆所行驶的车道和存在避开对象的车道外区域的分界线；以及控制单元(240)，在横向距离比第1阈值长的情况下，与横向距离小于第1阈值的情况相比，以使开始避开辅助控制的时机延迟的方式控制执行单元。
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公开(公告)号：CN107161076B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710103871.X
申请日：2017-02-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60Q1/52
Abstract: 一种车辆照明系统，包括：第一检测单元，其检测本车辆周围的移动体；第一确定单元，该第一确定单元确定移动体是否为应该其发送警告的目标；投射单元，其能够在目标周围的预定范围内投射第一图案，该第一图案表示关于本车辆的第一信息；第二确定单元，其确定另一车辆是否正在投射第二图案，该第二图案表示关于另一车辆的第二信息；以及控制单元，当另一车辆正在投射第二图案时，该控制单元控制投射单元，使得在目标周围的预定范围处投射第一图案，并且该第一图案不与第二图案重叠，或者使得不投射第一图案。
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公开(公告)号：CN107415809A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710139060.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60Q1/26
Abstract: 一种车辆照明系统，包括：照射单元，其向本车辆的周边照射第一光和第二光，第二光具有比第一光高的指向性；第一检测单元，其通过使用图像信息来检测周边的物体；第二检测单元，其通过发射电磁波检测物体；第一控制单元，其控制照射单元，使得向由第二检测单元检测到的物体照射第一光；对象确定单元，其确定在正在照射第一光的状态下由第一检测单元检测到的物体是否为目标对象；第二控制单元，其控制照射单元，使得朝着目标对象周围的预定范围照射第二光。
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