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公开(公告)号：CN113386741A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110187424.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。直路是曲率小于第1曲率的道路。弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，驾驶辅助系统使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。
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公开(公告)号：CN111252065A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201911188495.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，适当地执行车辆的避开辅助控制。驾驶辅助装置(200)具备：执行单元(250)，当在车辆(10)的前方存在应当避免碰撞的避开对象(50)的情况下，执行用于避免车辆与避开对象碰撞的避开辅助控制；第1判定单元(230)，判定避开对象与车道边界之间的、沿着车辆的左右方向的距离亦即横向距离是否比第1阈值(W)长，车道边界是车辆所行驶的车道和存在避开对象的车道外区域的分界线；以及控制单元(240)，在横向距离比第1阈值长的情况下，与横向距离小于第1阈值的情况相比，以使开始避开辅助控制的时机延迟的方式控制执行单元。
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公开(公告)号：CN113264029B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110115160.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/114
Abstract: 本公开涉及的驾驶辅助系统是辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，执行减速辅助控制和风险回避控制。减速辅助控制在减速对象的跟前使车辆自动减速。减速对象包括存在于车辆前方的前车、暂停线、暂停标识、信号机和信号机跟前的停车线中的至少一方。风险回避控制自动进行车辆的转向和减速中的至少一方以回避风险因素。风险因素包括存在于车辆前方的行人、自行车、两轮车、对向车辆和停泊车辆中的至少一方。在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的期间内，驾驶辅助系统将减速对象而非风险因素通知给车辆的驾驶员。由此，能够减轻在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的情况下的驾驶员对于通知的烦感和不安。
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公开(公告)号：CN109572690B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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公开(公告)号：CN109572690A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109515433B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201810804534.8
申请日：2018-07-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：物体识别单元，被配置成识别至少一个物体；风险确定单元，被配置成确定所述至少一个物体进入本车辆的行进道路的风险；以及驾驶支持单元，被配置成当所述至少一个物体进入相对于本车辆设定在本车辆前方的目标区域时执行驾驶支持。风险确定单元被配置成基于两个或更多个物体之间的相对关系来确定风险是高还是低，以及所述驾驶支持单元被配置成：将风险确定单元确定风险为高时的目标区域设定成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。
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公开(公告)号：CN113264030A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110110624.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及的驾驶辅助系统是辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，执行减速辅助控制和风险回避控制。减速辅助控制在减速对象的跟前使车辆自动减速。减速对象包括存在于车辆前方的前车、暂停线、暂停标识、信号机和信号机跟前的停车线中的至少一方。风险回避控制自动进行车辆的转向和减速中的至少一方以回避风险因素。风险因素包括存在于车辆前方的行人、自行车、两轮车、对向车辆和停泊车辆中的至少一方。在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的期间内，驾驶辅助系统将风险因素而非减速对象通知给车辆的驾驶员。由此，能够减轻在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的情况下驾驶员对于通知感到的不适和不安。
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公开(公告)号：CN109515433A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201810804534.8
申请日：2018-07-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：物体识别单元，被配置成识别至少一个物体；风险确定单元，被配置成确定所述至少一个物体进入本车辆的行进道路的风险；以及驾驶支持单元，被配置成当所述至少一个物体进入相对于本车辆设定在本车辆前方的目标区域时执行驾驶支持。风险确定单元被配置成基于两个或更多个物体之间的相对关系来确定风险是高还是低，以及所述驾驶支持单元被配置成：将风险确定单元确定风险为高时的目标区域设定成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。
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公开(公告)号：CN113386741B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110187424.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。直路是曲率小于第1曲率的道路。弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，驾驶辅助系统使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。
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