公开(公告)号：CN116972847A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310889375.7

申请日：2023-07-19

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 陈姝 ,  马奔宇 ,  魏文斌 ,  王俊涛

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及核电站巡检装置智能控制技术领域，针对核电站厂房内部封闭空间、信号受限或干扰、辐防与安全管控等约束导致巡检装置无法使用常规定位导航方法，本发明提供了一种核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法和系统。本方法包括任务解析、装置及环境信息解析、数据结构装配、实时定位计算及导航策略生成。本系统包括数据综合计算工具、定位导航数据组合结构、巡检任务对接模块、巡检装置对接模块、巡检地图数据管理模块、定位信息解算模块、导航策略生成模块。本发明能够实现巡检任务实施过程中巡检装置的实时位置解算与导航控制。

公开(公告)号：CN119206647A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411157510.X

申请日：2024-08-22

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 马奔宇 ,  陈姝 ,  王俊涛 ,  刘鸿运 ,  魏文斌

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/60 ,  G06V10/94 ,  G06V10/96 ,  G06V10/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/46 ,  G06V10/54 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明目标智能识别技术领域，具体涉及一种基于动态目标匹配的核岛巡检机器人仪表定位识别方法和系统。包括：任务规划模块，目标对象取样调用视觉设备采集仪表图像文件，通过使用文件校正子模块对采集图像文件进行手动及自动校正预处理操作，将校正预处理操作后图像文件及信息数据供目标对象识别计算模块调用；运动姿态调整执行巡检装置位姿调整；目标定位工具用于实施巡检仪表对象图片样本的特征点定位功能；目标模板生成工具是配置仪表对象模板数据的专用算法工具。有益效果在于：采用基于特征图像比对的计算机视觉方法，封装专用算法工具以及巡检装置运动轴编码联动功能模块，可依据定位识别结果实时调整巡检装置位姿。

公开(公告)号：CN111627579A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010448720.X

申请日：2020-05-25

Applicant: 核动力运行研究所

Inventor： 陈姝 ,  魏文斌 ,  管朝鹏 ,  吴东栋 ,  张志义

IPC: G21C17/003

Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。