公开(公告)号：CN111098647A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911330752.3

申请日：2019-12-20

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 雍颖琼 ,  程奇峰 ,  季宝锋 ,  宋盛菊 ,  李永远 ,  王琳娜 ,  张宏江 ,  阳佳 ,  孙光 ,  周辉 ,  李旗挺 ,  杜立超 ,  刘冬 ,  刘岱 ,  陈雷

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 一种可变构型的两栖微小型探测机器人，包括支撑架、两个滑动足、两个跳跃足、两个电机驱动模块、两个电润湿垫和两套传动模块；两个滑动足和两个跳跃足分别对称安装在支撑架两侧，且滑动足运动平面与跳跃足运动平面呈垂直关系；每个电机通过一套传动模块与一个滑动足连接，用于控制滑动足的前后摆动；每个跳跃足一端连接在支撑架上，另一端安装在电润湿垫上，跳跃足通过导线与外部电源连接，通过控制外部电源电压实现跳跃足的跳跃。本发明可以在陆地上运动，也可以在水介质中及水面运动，同时能够实现陆地到水介质间的切换。本发明通过材料功能一体化设计、小型化设计有效降低了重量和体积，实现了轻质化和小型化。

公开(公告)号：CN109634300A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811410383.4

申请日：2018-11-23

Applicant: 中国运载火箭技术研究院

Inventor： 阳佳 ,  代京 ,  王琳娜 ,  王立伟 ,  袁本立 ,  王振亚 ,  程奇峰 ,  李旗挺 ,  宋盛菊 ,  雍颖琼 ,  刘冬 ,  杜立超 ,  邵秋虎 ,  海尔翰 ,  潘健

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/104

Abstract: 基于隔空手势和超声波触觉反馈的无人机操控系统及方法，系统包括体感控制器、超声波相控阵、无人机主控计算机；无人机主控计算机通过体感控制器从不同角度实时捕获手势画面并进行识别，判断出手势类型；无人机主控计算机根据接收的手势类别发送对应的控制指令至无人机，并接收无人机的成功响应反馈信息，无人机主控计算机接收到成功响应反馈信息后，将根据识别的手势信息确定的触觉感知点作为焦点坐标下发给超声波相控阵；超声波相控阵根据焦点坐标计算每个换能器的相位延时，并触发每个换能器发射调制的超声波在焦点处聚焦，使人获得触觉感知以表明当前手势任务已顺利完成。