公开(公告)号：CN114715196A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210526910.8

申请日：2022-05-16

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 刘梦可 ,  刘金波 ,  张建 ,  高原 ,  王御 ,  王宇 ,  李林润 ,  姜洪伟

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/14 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种跟随误差确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标轨迹和当前车辆的运动参数，其中，所述当前车辆的运动参数包括：当前车辆位置、当前车辆的纵向速度、当前车辆的航向角度以及当前车辆的横摆角速度；根据所述目标轨迹上的点的坐标确定所述目标轨迹的轨迹形状；根据所述目标轨迹的轨迹形状、所述目标轨迹以及所述当前车辆的运动参数确定跟随误差，通过本发明的技术方案，由于并未依赖加速度或角加速度传感器进行分析，能够降低软硬件部署成本，并且能够对传感器噪声误差进行滤波，以保证在一定噪声条件下，确定跟随误差，为实车嵌入式系统控制器设计提供了重要的参考依据。