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公开(公告)号：CN109916665B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711314757.8
申请日：2017-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种多点位模块化水样采集装置及其采集方法，采水瓶为多个，分别通过采水瓶安装架安装在框架上；伺服执行器安装在框架上，输出端通过连接支架与滑动杆相连；在伺服执行器的一侧设有多个均匀设置的间隔释放柱，滑动杆由各间隔释放柱穿过、并与各间隔释放柱相对滑动；各采水瓶与滑动杆之间分别通过采水瓶释放绳相连，每根采水瓶释放绳的一端连接于采水瓶上，另一端挂在滑动杆上、并位于相邻间隔释放柱之间；滑动杆通过伺服执行器带动移动，进而释放采水瓶释放绳，完成多个采水瓶的水样采集动作。发明具有模块化设计、作业效率高、操作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN109987204B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201711476005.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人工程中作业工具，具体地说是一种底栖生物吸取样器系统，云台及盖板分别安装在支撑框架的上部，支撑框架的下部转动安装有由云台驱动旋转的旋转组件，旋转组件上均匀放置有多个随旋转组件转动的储物筒；旋转组件的底部沿圆周方向均匀安装有数量与储物筒数量相同的磁块，支撑框架的下端设有磁力开关，各磁块随旋转组件转动到磁力开关处时通过磁力开关控制旋转组件旋转定位；吸水顶帽安装在盖板上，吸水顶帽内分别设有与吸水泵相连通的通道A及与吸管相连通的通道B，每个储物筒的顶部设有分别与通道A和通道B相连通的通道A'和通道B'，通道A'设有过滤网。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN113008211A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911315893.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明属于水下作业领域，具体地说是一种用于水下的紧凑型激光标尺，包括舱体、激光发射器、插接件安装座、水密插座、玻璃及玻璃固定螺母，激光发射器安装于舱体内部的前端，舱体的前端开设有供激光穿过的通孔A，舱体前端的外部设有玻璃，玻璃固定螺母与舱体的前端螺纹连接，并将玻璃固定于内部；舱体的后端设有接插件安装座，接插件安装座的前端插入舱体的后端内部，并与舱体的后端密封连接，接插件安装座的后端位于舱体的外部，并与水密插座相连；激光发射器与水密插座之间电连接，激光发射器发射的点状激光或线状激光束通过玻璃射向被观察物体。本发明具有结构紧凑、外形小巧、易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN112995451A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911298052.0
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明涉及水下机器人测探设备领域，具体地说是一种用于水下机器人的摄像机，包括壳体、压紧盖、后盖、蓝宝石镜头、摄像机机芯和电源模块，蓝宝石镜头通过压紧盖固定嵌于壳体一端，且所述壳体与蓝宝石镜头之间设有密封垫圈将蓝宝石镜头包裹，壳体另一端与后盖固连，摄像机机芯和电源模块设于壳体中，且摄像机机芯拍摄端对准蓝宝石镜头，摄像机机芯通过电源模块供电。本发明具备良好的耐高压和密封能力，镜头不易损坏且能提供清晰的视野和宽广的视角，可以长期用于深海环境。
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公开(公告)号：CN111927835A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010849000.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 广东智能无人系统研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
Abstract: 本发明属于液压传动控制领域及水下机器人作业领域，具体地说是一种用于深海液压机械手的防锁死安全阀，阀体上开设有两个阶梯阀孔，密封阀芯和控制活塞分别与直径不同的两段阶梯阀孔间隙配合，并可以在阶梯阀孔内轴向滑动；密封阀芯与一端封堵之间形成压力油腔，控制活塞与另一端封堵之间形成弹簧腔，控制活塞与密封阀芯之间形成回油腔；阀体上分别设有油口P、油口T、油口A、油口B，油口P与弹簧腔及压力油腔均相通，油口A、油口B、油口T分别与回油腔相通；阶梯阀孔变径处的阀座可以与密封阀芯配合，实现油口A、油口B与油口T的切断。本发明具有稳定性好、泄漏量小、结构紧凑等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111483574A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910078441.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，包括安装框架、转向机构和推进器，所述转向机构包括支承梁、丝杠、丝母、转向驱动装置、驱动杆和转向座，其中支承梁设于所述安装框架上，丝杠和转向驱动装置均设于所述支承梁上，且所述丝杠通过所述转向驱动装置驱动旋转，所述丝杠上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠的不同螺纹段上，所述安装框架上设有安装梁，转向座可转动地设于对应的安装梁上，且所述丝母通过对应的驱动杆与对应安装梁上的转向座相连，推进器分别安装于对应的转向座上。本发明可根据海流调整推进器方向，最大化地利用推进器，从而提高水下机器人的顶流和运动能力。
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公开(公告)号：CN111160574A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811221479.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提出一种深海探测设备运维全过程设备追踪方法。该方法采用将真实世界的事物映射到软件系统中的思想，基于潜水器树形结构模型，将潜水器、零部件、备品备件的在役结构、在役清单和运维业务映射到软件系统，以业务驱动在役清单更新，实现软件系统中潜水器在役清单与真实潜水器动态同步的效果，对潜水器当前运维状态进行“快照式”展现，对历史运维进行“录像式”跟踪。基于该方法，利用软件实现的手段，构建深海探测设备运维全过程设备追踪软件系统。通过该方法为深海探测设备运维提供设备追踪方法支持，达到提高潜水器运行安全性和运维过程规范性的目的。
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公开(公告)号：CN109987204A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711476005.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人工程中作业工具，具体地说是一种底栖生物吸取样器系统，云台及盖板分别安装在支撑框架的上部，支撑框架的下部转动安装有由云台驱动旋转的旋转组件，旋转组件上均匀放置有多个随旋转组件转动的储物筒；旋转组件的底部沿圆周方向均匀安装有数量与储物筒数量相同的磁块，支撑框架的下端设有磁力开关，各磁块随旋转组件转动到磁力开关处时通过磁力开关控制旋转组件旋转定位；吸水顶帽安装在盖板上，吸水顶帽内分别设有与吸水泵相连通的通道A及与吸管相连通的通道B，每个储物筒的顶部设有分别与通道A和通道B相连通的通道A'和通道B'，通道A'设有过滤网。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN109877876A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201711271980.9
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。本发明操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。
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公开(公告)号：CN108262762A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611253997.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本发明具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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