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公开(公告)号：CN106741713B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201510829986.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的可升降的示位灯标装置，电机固定于罐体底部，丝杠的一端与电机由连接座连接，并用螺钉锁紧，另一端由固定座支撑于罐体顶部，丝杠与托盘通过托盘的丝母固定；示位灯垂直固定在托盘上，示位灯的灯柱由密封盖固定在罐体顶部，灯罩刚好高出罐体顶部；罐体底部设置油囊，平衡罐体内部油压；在罐体底部油囊外设置充油口。本发明可通过电机正反向转动来升高和降低示位灯的高度。在水下机器人出水后升高示位灯的高度，以亮灯的方式指示水下机器人的位置，便于回收人员搜索和定位；在水下机器人入水后，降低示位灯的高度，减小水下机器人完成作业任务过程中的阻力，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN108692984A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710234601.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海水采样装置，包括采样筒、安装法兰、连杆和摇杆，所述安装法兰上固设有两个铰接支架，其中第一铰接支架与采样筒前端的固定夹具铰接，第二铰接支架、连杆、摇杆依次铰接，所述摇杆远离所述连杆的一端与采样筒后端的固定夹具铰接，所述摇杆通过一个驱动组件驱动摆动；采样筒内设有一个活塞盘，在安装法兰上设有主动电磁铁，在活塞盘外侧活塞杆的端部设有从动电磁铁，装置采样时所述主动电磁铁和从动电磁铁相对，所述凹槽底面设有带单向阀的流道孔，所述活塞盘上设有锁紧机构。本发明可折叠缩回，从而减小水下机器人的航行阻力，方便水下机器人布放回收操作并节省存储运输占用空间。
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公开(公告)号：CN106741778B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510829854.5
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的动力推进系统，具体地说是一种深海可旋转推进器装置，包括推进器、舵板、舵杆、舵机、控制器和框架，其中控制器和舵机分别固定在所述框架上，所述推进器固装于所述舵板上，所述舵机通过舵杆与所述舵板相连，所述舵板通过所述舵机驱动旋转，所述推进器的推力输出角度随所述舵板旋转改变，所述推进器和舵机通过所述控制器控制启停。本发明能够实现推进装置在不同角度的推力输出，输出损耗较少，控制算法简单，极大地提高了水下机器人的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN108120429A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611077895.4
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种自主水下机器人长期定点剖面测量方法，包括如下步骤：一、行至目标观测区域；二、水下机器人执行下潜任务；三、到达设定深度后调平姿态并打开探测载荷进行第一次海洋环境剖面观测；上浮至水面，通过探测载荷进行第二次海洋环境剖面观测；四、水下机器人下潜至观测深度并进行精确调平；五、自动驾驶单元和除深度计、高度计外的其他设备关闭，监管值班单元打开，若达到设定唤醒条件，监管值班单元唤醒自动驾驶单元；六、达到预设休眠时间后，自动驾驶单元被唤醒并判断观测次数是否到达设定值，若未达到重复步骤三开始新一次剖面观测周期。本发明通过悬浮休眠监管节能实现了海洋环境剖面参数的长期测量。
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公开(公告)号：CN107957354A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610902343.6
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N1/14
CPC classification number: G01N1/14 , G01N2001/1454
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人海底泥土采样装置，包括安装法兰、连杆、主动摇杆、采样筒和蜗轮蜗杆驱动组件，在安装法兰上设有第一铰接支架和第二铰接支架，在采样筒上固设有两对固定夹具，其中第一铰接支架与设置于采样筒前端的一对固定夹具铰接，第二铰接支架、连杆、主动摇杆依次铰接，且所述主动摇杆远离所述连杆的一端与采样筒上的另一对固定夹具铰接，主动摇杆通过所述蜗轮蜗杆驱动组件驱动摆动，采样筒前端设有活塞腔封盖法兰，安装法兰上设有限位块，所述连杆在采样筒完全展开时和所述第二铰接支架呈一条直线，所述限位块与所述活塞腔封盖法兰的外缘相抵。本发明方便水下机器人进行海底泥土采样，结构简单实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107871115A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610934179.7
申请日：2016-11-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G06K9/6255 , G06K9/00664 , G06K9/46 , G06K9/6256 , G06K2009/4695 , G06T2207/30184
Abstract: 本发明涉及一种基于图像的海底热液喷口识别方法，包括以下步骤：利用稀疏表示去除背景和扩散的热液羽流，能够十分精确的分割出纹理分明的岩石和热液羽流主体部分；利用光流法确定图像中是否含有热液羽流，分割出热液羽流主体；并且利用热液羽流喷口周围的灰度特性十分有效的确定了热液羽流喷口的具体位置。该方法具有良好的抗干扰性，对光照条件不敏感，可以极大的降低扩散的热液羽流以及海水反射光线的干扰，不仅适用于固定视场的视频图像，在镜头移动速度缓慢的情况下本发明方法同样具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN106741729A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510824569.4
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
CPC classification number: B63C7/16
Abstract: 本发明涉及水下航行器回收领域，具体地说是一种水下航行器回收用电控抛绳装置，包括电机、安装座、导向件、旋转锁环、弹簧、抛射组件和圆筒，其中圆筒与所述安装座固连，电机安装在所述安装座上，抛射组件在未抛出时设置于圆筒中，在圆筒内设有通过抛射组件压下收缩的弹簧，抛射组件释放时通过所述弹簧弹起抛出，所述电机的输出端设有旋转锁环，在所述抛射组件上设有内部带销轴的导向件，当所述抛射组件锁定时，所述导向件套置于所述旋转锁环上，所述旋转锁环通过所述电机驱动旋转，所述导向件内的销轴通过所述旋转锁环锁定或释放。本发明结构紧凑且操作便捷，安全性能好，能够适应全海深的缆绳抛出。
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公开(公告)号：CN104670434B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310639561.1
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种用于自治水下航行器回收的起吊锁机构，包括起吊本体、连接件、回收杆、手动开合板及卡舌，回收杆通过连接件安装在起吊本体的一端，起吊本体的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌；起吊本体两侧的卡舌分别通过回转销轴与起吊本体铰接，回转销轴上套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别抵接于起吊本体及卡舌，自治水下航行器上的起吊环推动两卡舌分别绕回转销轴转动，并由两卡舌之间进入两卡舌上方形成的锁孔内，卡舌通过扭转弹簧的作用复位；每个卡舌的外侧均安装有打开两卡舌的手动开合板。本发明具有安全系数高、连接可靠、结构构造简单、自锁性好、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN105698101A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410699141.7
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的自容式示位灯标，壳体的上端面依次螺纹连接有灯座、灯罩，壳体内部由上而下依次设有驱动电路板、第一夹板、第一固定板、蓄电池组、第二固定板、第二夹板、压力开关，壳体下端固定连接有底座；其控制方法为利用压力开关根据潜水器所处位置相对于水平面的深度对电池供电进行开通和关断操作。本发明可以在潜水器浮到水面后自动开通电路输出频闪示位信号，有效的降低了示位功能所消耗的能源；可在不同潜水器的工作深度下正常工作，同时也可以在水面其他设备上作为警示灯使用；同时本发明为自容式示位灯标，所携带蓄电电池组作为备用能源专为灯标供电，有效的保证了示位灯标的工作时间长度，而且便于更换及充电。
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公开(公告)号：CN105644739A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410627520.5
申请日：2014-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/22
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器，包括电磁铁、弹簧卡圈、缆绳、端盖、浮力块、发射筒、底钢板、弹簧和底座，其中底座固装在水下机器人主体上，发射筒固装在底座的法兰上，电磁铁设置于发射筒中并通过水下机器人主体的控制系统控制通断电，在电磁铁内部充油以平衡外部压力，底钢板设置于发射筒中并通过电磁铁吸附，在电磁铁上套设有弹簧，所述弹簧通过弹簧卡圈将底钢板及底钢板以上的各部件推出至发射筒外，发射筒内位于端盖和底钢板之间的空间内设有缆绳和浮力块，所述缆绳一端与底钢板固连，另一端引出发射筒后与水下机器人主体相连。本发明操作便捷、体积小、成本低，能够长时间承受深海水压。
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