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公开(公告)号：CN103888008A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410113142.9
申请日：2014-03-25
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Inventor： 杨克虎
Abstract: 本发明公开一种适合于多电平逆变器的调制方法，步骤为：首先求解特定消谐方程组，确定一组开关角度及相应的PWM波形；然后将PWM波形沿时间轴平移特定的时间（或相位）得到两个PWM波形，其中所包含的第n次谐波分量的相位差为180°，再将此两个PWM波形叠加以消去第n次谐波；重复此过程直至所有期望的谐波都消去，得出逆变器输出的多电平PWM波形；最后根据此多电平PWM波形确定每个开关管的开关角度。此方法相对于目前的特定谐波消除方法，在消除相同数量谐波的情况下，所需求解方程组的变量个数以及次数都显著降低，计算量大大减小。
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公开(公告)号：CN117723090A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311733195.6
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供顶煤运移轨迹的测量方法及系统，该方法包括以下步骤：S100、采集当前时刻顶煤运移装置的加速度、角速度和坐标数据；S200、根据当前时刻的加速度和角速度，判断当前时刻顶煤运移装置的运行状态；S210、若当前时刻顶煤运移装置为运动状态，则利用轨迹测量算法，计算下一时刻顶煤运移装置的姿态数据、速度和坐标数据，更新当前时刻的姿态数据、速度和坐标数据；S220、若当前时刻顶煤运移装置为静止状态，则利用误差校正算法，校正下一时刻顶煤运移装置的姿态数据、速度和坐标数据；S300、判断是否放煤结束；S310、若放煤未结束，则返回S100继续执行；S320、若放煤结束，则发送更新后的坐标数据。
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公开(公告)号：CN113250694B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110658946.7
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种多轮顺序分层记忆放煤方法，包括：S1：判断当前工作面的地质信息数据在数据库中是否存在，若是，则按照数据库中当前地质信息数据对应的控制参数进行顶煤开采；若否，则执行“步骤S2‑S4”；S2：根据当前工作面的地质信息数据在每组液压支架处由上至下均依次分层设置X个顶煤运移时间测量装置；X为大于1的整数；S3：基于控制模块及所述顶煤运移时间测量装置在放煤过程中得到每组液压支架的每一层放煤时间；S4：根据每组液压支架的每一层放煤时间，生成当前地质信息数据对应的控制参数并存储至数据库。本发明提高了放煤效率和顶煤回收率，并且降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN113374464A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110658922.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种顶煤流动时间测量装置及方法。装置放置在顶煤中，且具有唯一的ID编号；装置由运动传感器、电源模块、控制模块、通讯模块、存储模块、外壳和锚爪七个部分构成；电源模块为各模块供电；运动传感器采集装置的比力；控制模块根据比力的变化确定装置的运动状态，并将运动状态改变的时刻记录在存储模块中；装置从顶煤放出后激活通讯模块，通讯模块向外部系统发送各运动时刻点及ID编号。外壳保护各模块，并调节装置整体密度；锚爪结构与外壳连接，锚爪架构用于确保装置稳定地固定在煤层中。本发明能够精确观测煤层的流动状态，提高顶煤回收的回收率与效率。
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公开(公告)号：CN113250694A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110658946.7
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种多轮顺序分层记忆放煤方法，包括：S1：判断当前工作面的地质信息数据在数据库中是否存在，若是，则按照数据库中当前地质信息数据对应的控制参数进行顶煤开采；若否，则执行“步骤S2‑S4”；S2：根据当前工作面的地质信息数据在每组液压支架处由上至下均依次分层设置X个顶煤运移时间测量装置；X为大于1的整数；S3：基于控制模块及所述顶煤运移时间测量装置在放煤过程中得到每组液压支架的每一层放煤时间；S4：根据每组液压支架的每一层放煤时间，生成当前地质信息数据对应的控制参数并存储至数据库。本发明提高了放煤效率和顶煤回收率，并且降低了人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111144508A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911401796.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 临沂矿业集团有限责任公司 , 山东东山古城煤矿有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿副井轨道运输自动控制系统和控制方法，在煤矿掘进生产矿车运输过程中，能够将矿车内装载物识别为煤、矸石或者物料，从而控制矿车走煤炭运输轨道、矸石运输轨道或物料运输轨道，实现煤矿副井分运轨道的无人值守。所述煤矿副井轨道运输自动控制系统包括：摄像头、计算机、司控道岔控制器、司控道岔。本发明摒弃了传统的煤矸图像分类所使用基于灰度和纹理信息的方法，采用了深度学习技术自动提取特征，具有较强的鲁棒性；并使用图像处理技术判断矿车位置，仅使用摄像头、计算机、司控道岔控制器和司控道岔组成的系统就能实现对矿车装载物的实时识别和矿车运输方向的实时控制，实现矿车运输自动控制。
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公开(公告)号：CN104270023B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410279949.X
申请日：2014-06-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种适用于多电平逆变器的谐波优化调制方法，该方法结合了特定谐波消除脉宽调制与移相两种技术手段。对于低次谐波，通过求解两电平特定谐波消除方程组消去，对于高次谐波，以移相角度为变量对若干次谐波总量进行优化，并以优化得到的移相角度对两电平波形进行移相叠加得到多电平波形，最后根据此多电平波形确定每个开关管的控制信号。该方法除了能够消除若干次低次谐波外，对高次谐波的抑制效果明显，而计算量增加很少。
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公开(公告)号：CN104092394B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410225007.3
申请日：2014-05-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Inventor： 杨克虎
Abstract: 本发明涉及一种关于阶梯波多电平变换器特定谐波消除开关角度的求解方法，使用了初等对称多项式对方程组进行降次以及groebner基算法对方程组进行三角化，将多元高次多项式方程组的求解转化为两个一元高次多项式方程以及一组单变元一次方程的求解，并结合约束条件可以得出消谐方程组的所有解，通过评价每一组解的总谐波失真，进而可以得出最优开关角度。与目前常用的数值算法和随机搜索算法相比，无需给定初值，且能够得出消谐方程组的所有解；与目前已有的其他代数算法相比，计算量大幅降低，可以处理更多的开关角度，具有更高的实用价值。
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公开(公告)号：CN103322928A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310246003.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明涉及一种相似模型位移场测量系统，包括：布置于相似模型表面的网格点阵、摄像机阵列或位姿精确可控的单摄像机组成的图像采集装置、用于数据处理的计算机，网格点上标有由数字、字母等符号组成的身份编码。基于本发明的测量系统，本发明还涉及如下的测量方法：通过分区域采集的方式获取相似模型表面的图像；网格点以其几何形状为特征来提取；以网格点的几何中心作为网格点的坐标；利用摄像机坐标系相对于测量坐标系的位姿关系，将网格点坐标变换至统一的坐标系；识别网格点区域内的身份编码，并以此为依据对网格点进行匹配；通过对比网格点坐标在测量坐标系中的变化，获取相似模型的位移场。
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公开(公告)号：CN207180655U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201721216781.3
申请日：2017-09-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本实用新型提供了一种移动煤岩体变形监测系统，该系统包括信息采集端、中转基站和信息接收端，信息采集端包括活动单元和控制单元，活动单元与控制单元连接；活动单元包括锚爪和转动副，锚爪与转动副连接，转动副用于限制锚爪的转动角度；控制单元包括位移记录单元、操作单元和电源模块，所述位移记录单元、操作单元和电源模块依次连接，位移记录单元用于记录所述活动单元的位移量，操作单元用于将所述位移量转换为数字信号并通过中转基站将所述数字信号传输至信息接收端。本实用新型可监测矿井工作面推进过程中煤壁的变形量，对煤壁变形、破坏等信息进行有效识别，提高采场围岩控制水平，有利于保障工作面安全生产。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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