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公开(公告)号：CN104709374B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510079556.9
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , G01B21/22
Abstract: 本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿态传感器对足端轨迹函数进行修正，即可增强足式机器人的左右稳定性，简单易行、效果较为明显。所需姿态传感器为角度传感器，该种传感器技术成熟，测量方便，信号滤波器原理简单，技术成熟。角度信号经过低通滤波器处理后，能够很好地反映机器人身体左右倾斜状况。
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公开(公告)号：CN102970521B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210528940.9
申请日：2012-12-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供一种基于时间序列配准的实时视频图像稳定方法，属于视频图像处理技术领域。所提供的技术方案在进行视频图像实时稳定控制时，将时间匹配的技术引入其中，具体先将振动测量单元测量到的振动参数数据按时间先后顺序存储为序列组，然后先通过模糊调整来查看图像受某一序列号对应的振动数据调整后，是否满足稳定输出的要求，若不满足，则根据该序列组中与不同的振动数据唯一对应的序列号来逐次排查、检测，从而获得能够使视频图像最后输出效果最好的振动参数数据，由此不受现有技术中图像处理算法的条件限制，获得稳定平台较高稳定精度的图像。
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公开(公告)号：CN102139755B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201110032599.3
申请日：2011-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B63H21/175
Abstract: 本发明为一种将多体船与车辆结合为一体的方法，该方法的装置包括车辆和船体，船体包括动力输出及传动装置、车辆安装架及安装导向装置、水上推进装置、休息室和顶层甲板。设置车辆驱动方式为前置前驱，车辆的转向拉杆依次与车辆的转换摇臂、制动泵的推杆连接。船体由数量大于1且结构相同的船体并列设置而成。本发明将车辆和船体的转向装置连接在一起，使整个装置的转向操作更加方便、灵活。整个系统充分利用了车辆的优点并兼顾了市场上大多数车辆的适应性。使得人们出海或渡海等活动可以充分利用现有资源，节约了成本。
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公开(公告)号：CN103303116A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310265308.4
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102213645A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110047960.X
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。
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公开(公告)号：CN102139755A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110032599.3
申请日：2011-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B63H21/175
Abstract: 本发明为一种将多体船与车辆结合为一体的方法，该方法的装置包括车辆和船体，船体包括动力输出及传动装置、车辆安装架及安装导向装置、水上推进装置、休息室和顶层甲板。设置车辆驱动方式为前置前驱，车辆的转向拉杆依次与车辆的转换摇臂、制动泵的推杆连接。船体由数量大于1且结构相同的船体并列设置而成。本发明将车辆和船体的转向装置连接在一起，使整个装置的转向操作更加方便、灵活。整个系统充分利用了车辆的优点并兼顾了市场上大多数车辆的适应性。使得人们出海或渡海等活动可以充分利用现有资源，节约了成本。
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公开(公告)号：CN102107728A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201110032598.9
申请日：2011-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B63H21/175 , B63B1/10
Abstract: 本发明为一种将多体船与车辆结合为一体的方法，该方法的装置包括车辆和船体，船体包括动力输出及传动装置、车辆安装架及安装导向装置、水上推进装置、休息室和顶层甲板。设置车辆驱动方式为前置前驱，在车辆安装架及安装导向装置的两侧对称设置动力输出及传动装置，并将车辆发动机、动力输出及传动装置和水上推进装置连接。船体由数量大于1且结构相同的船体并列设置而成。整个装置利用车辆的驱动系统来代替船体驱动系统，充分利用现有资源，节约了成本。同时本发明充分利用了多体船在航海活动中耐波性能好，整船上甲板表面积大的优点，使得整个系统更适用于游艇等休闲出海的需要。
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公开(公告)号：CN100497072C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200610111386.9
申请日：2006-08-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种星球车用行星轮，包括含2个车轮支架的车轮安装架、含1个车轮支架的车轮安装架和安装于其上的车轮，含2个车轮支架的车轮安装架和含1个车轮支架的车轮安装架安装在同一轴线上，且均可围绕该轴线旋转。本发明能调节行星轮各车轮之间的角度，从而调节星球车的外形尺寸，并能大幅提升车辆的行驶通过能力和越障能力。
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公开(公告)号：CN114564010B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210133403.8
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 许鹏 , 苏波 , 江磊 , 蒋云峰 , 党睿娜 , 姚其昌 , 许威 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 汪建兵 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 郭亮 , 邱天奇 , 赵建新 , 邓秦丹 , 闫瞳 , 侯茂新 , 杨超宁
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。
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