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公开(公告)号：CN113813048B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111187725.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的四自由度远端运动中心机构包括：初调节关节设置有初调节臂，所述初调节臂的第一端转动地设置在所述初调节关节底部；连杆运动结构，包括第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂通过第一关节转动地连接所述初调节臂，所述第二连杆臂的通过第二关节转动地连接所述第一连杆臂，所述第二连杆臂的第二端设置有第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节的相对转角一致；可调旋转结构通过所述第三关节转动地设置在所述第二连杆臂的第二端；弧形导轨包括导轨、滑块和安装座，所述弧形导轨通过所述滑块连接在所述可调旋转结构的底部，所述安装座用于安装手术机器人的执行器，所述执行器的戳卡点与弧形导轨的圆心重合。
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公开(公告)号：CN116058903A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211599813.8
申请日：2022-12-12
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B17/12 , A61B17/122 , A61B17/128
Abstract: 本发明公开了一种冲吸双向钛夹钳，包括钳杆和设置在钳杆两端的钳柄及钳头，钳杆内设有可与外部负压源连接的冲吸双向通道，钳头包括两个相铰接的钛夹头，钛夹头内设置有夹钳冲吸孔，夹钳冲吸孔与冲吸双向通道连接。本发明通过夹钳冲吸孔与冲吸双向通道将负压或者冲洗液传导至钛夹头的前端，从而在施加钛夹止血时，如果再次出现积血，可以通过夹钳冲吸孔将加血及时抽走或者冲洗干净，施加钛夹和负压吸引、施加钛夹和冲洗可以分别同步无切换进行，从而避免由于更换吸引器导致出血部位判断不清、无法有效精准的夹闭出血部位的问题。
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公开(公告)号：CN113752280B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111189136.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度解耦主操作手，包括：手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有水平位移驱动装置；所述手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节、手肘屈伸关节和所述水平位移驱动装置均设置有两根钢丝，两根钢丝在对应关节或装置的两个方向传动。本发明的七自由度解耦主操作手具有传递运动和力反馈的功能，并且七个自由度完全解耦，主操作手操纵时各自由度互不干涉，可独立运动。
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公开(公告)号：CN114767189A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210533392.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了内镜下负压连续缝合器，包括设置于内镜管前端、用于封闭破口的缝合机构，缝合机构包括一对机械臂和用于控制机械臂交替移动缝针缝合破口的操控绳，操控绳经成型于内镜管内的通道一穿至内镜管的后端。在内镜检查/治疗时，内镜前端探入患者身体、后端握于医生手中进行操控，本发明将缝合机构设置于内镜管的前端，二者结合成整体探入患者体内，以能够在内镜视线范围内进行缝合作业。且用于操控机械臂进行动作的操控绳经内镜管内的通道一穿至内镜管的后端以便医生通过其对缝合机构进行操控。相对于现有的缝合装置，本发明将内镜与缝合机构进行结合，使该装置既具备内镜的观测功能，又附加了对破口的封闭缝合功能。
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公开(公告)号：CN114495614A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111597462.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜手术多轴训练系统，包括腹腔镜钳、安装架和安装在安装架上的训练箱及显示装置，显示装置包括相互连接的摄像头和显示屏，摄像头安装在训练箱内，显示屏安装在训练箱的上方，训练箱上设置有用于腹腔镜钳插入的插孔，训练箱的底部设置有多轴运动平台，多轴运动平台的运动末端安装有训练模块。本发明通过多轴运动平台驱动训练模块由静止转向运动，从而提高了训练人员的训练难度和训练的趣味性，也提高了训练人员操作腹腔镜钳的应变能力，从而可以从容应对手术的各种紧急情况。
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公开(公告)号：CN114474146A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210205058.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂，包括：肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆，手臂摇杆转动地设置在肩关节座内，手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接，手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂，伸缩臂滑动地设置在小臂主体内，手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端，手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构，操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端，操作手环套转动地设置在操作手支座，操作手环套的内外圈转动设置，剪切驱动机构设置在操作手环套的内圈上。
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公开(公告)号：CN109602477A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910099974.2
申请日：2019-01-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B17/295 , A61B17/22
Abstract: 本发明公开了一种用于腹腔镜手术的血块清除手术钳，包括钳柄、钳杆和钳头，钳柄和钳头设置在钳杆的两端，钳柄包括定柄和与定柄铰接的动柄，定柄内设置有一定柄负压通道，钳杆负压通道的一端与定柄负压通道连通，另一端与钳头的内腔连通，钳头通过开合将血块切入其内腔中。本发明通过在现有的手术夹钳上设计一个带有切割和负压吸附功能的钳头，从而能够在腹腔镜微创手术过程中，将血块快速吸附转移，尤其能够对较大的血块进行切割，加快了血块转移的速度，为手术过程节约了较多的宝贵时间。
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公开(公告)号：CN109394163A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811416526.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种用于腹腔镜镜面防污染的气流保护套，包括套接在腹腔镜的镜头上的喷头和套接在所述腹腔镜的镜体上的柔性套体，所述柔性套体内设有进气通道，所述柔性套体的一端设置有连通所述进气通道的接头，所述柔性套体的另一端与所述喷头连接，所述喷头上设置有与所述进气通道连通的冲刷气孔，所述冲刷气孔朝向所述镜头的镜面设置。本发明通过将该保护套套在腹腔镜的镜体上，然后将腹腔镜手术中用于建立并维持气腹的CO2气体接入，经过该保护套中的输气通道送气后，在镜面前形成冲刷镜面的气流和气流保护层，有助于保持镜面的干爽、温度恒定，阻止手术过程中产生的血性气雾或油性气雾粘附到镜面，来达到防止镜面受到污染。
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公开(公告)号：CN107713962A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711122055.X
申请日：2017-11-14
Applicant: 中南大学湘雅三医院
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/00066
Abstract: 本发明公开了一种腔镜器械手柄旋转调节装置，包括转轴以及套装在转轴上的一对手柄和一对调节转盘，其中一个调节转盘位于转轴端部，另一个调节转盘位于一对手柄之间、且该调节转盘上装设有套管连杆，调节转盘与其同侧方向的手柄呈周向齿槽离合式连接。该腔镜器械手柄旋转调节装置具有结构简单紧凑、连接牢固、使用灵活可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106175879A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610774206.9
申请日：2016-08-31
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明公开了一种末端多自由度超声刀，包括刀杆和刀头，刀杆的一端安装有两个同轴转动的压电陶瓷驱动器，刀头装设在两个压电陶瓷驱动器之间，且刀头与各压电陶瓷驱动器之间填充有导电胶，末端多自由度超声刀还包括用于调节刀头和两个压电陶瓷驱动器转动角度的旋转驱动组件。该末端多自由度超声刀具有结构简单、易于制作、操作方便、灵活性高、应用范围广、可提高手术效率等优点。
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