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公开(公告)号：CN103231745B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310153740.4
申请日：2013-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种采用混合同步带五驱动球形机器人，包括球壳和轨道框，球壳固定在轨道框外表面上，轨道框内固定有由混合同步带组成圆环形的刚性带。中心轴两端分别通过联轴器中心轴电机和电磁离合制动器相连安装在内框架中。配重摆臂连接中心轴与配重盒。四对T型支撑臂连接中心外框架和压轮轴，压轮滑套在压轮轴上并压在轨道框的轨道上。T型支撑臂交叉处中间安装带轮轴，同步带轮安装在带轮轴上与混合同步带啮合。四个同步带轮在周向电机驱动下，带轮沿着固定的刚性的混合同步带运动使配重位置变化，及中心轴电机驱动，使球形机器人重心位置变化，驱动球壳沿着地面滚动。通过对着5个电机进行控制，从而实现球形机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN104875804A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510194631.6
申请日：2015-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种风驱动磁控空气阀转向球形机器人，包括外球壳、内球壳、转向及电能收集装置；所述内球壳为密封硬质球壳，由两个半球壳拼接固定而成；所述外球壳为具有一定柔性的有孔球壳，由两个半球壳拼接固定而成，在两个半球壳上均匀分布有若干个进气口；所述转向及电能收集装置包括磁控空气阀、磁控及电力收集联合装置和内部姿势保持机构；外球壳、内球壳和磁控空气阀的相互配合在两层球壳之间形成一个密闭的空腔，在风压的作用下形成腔内高压。本发明整体设计结构简单，功能紧凑，重量轻便，不需要复杂的内部传动机构，内部有大量空余空间可用于检测仪器的搭载。
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公开(公告)号：CN102873676B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210337397.4
申请日：2012-09-13
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型变胞机构。它包括上下底盘、可控电机、丝杆支座、滚珠丝杆、连杆构件、滑块构件、铰链座、弹簧、转动构件。所述滚珠丝杆由可控电机驱动，作为主动件，工作时，丝杆螺母通过铰链带动第一连杆连杆运动，从而驱动滑块构件的右侧滑块运动，当该右侧滑块到达极限位置时，滑块构件的左侧滑块克服弹簧弹力向下运动，机构由两个自由度到一个自由度，由六个活动杆件到五个活动杆件的瞬间转变，实现变胞过程。该机构具有可控、可调、输出柔性性能，又有不同功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，能够适应不同任务、场合和工作对象。
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公开(公告)号：CN102519683B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201110378706.8
申请日：2011-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: G01M3/26
Abstract: 本发明涉及一种节能型井下封隔器高温高压性能试验装置。本试验装置主要由稳压回路、增压回路和高温高压试验油井换向回路依次连接组成，并在增压回路和高温高压试验油井换向回路之间的液压管路上连接先导式高压电液比例溢流阀、压力传感器和流量传感器。本发明可以在储能器供油定量齿轮泵间断补油的情况下，长时间工作于高温高压工况，同时避免节流带来的能量损失。本发明可以模拟井下高温高压工况，并对井下封隔器的高温高压性能进行测试，尤其是能测量井下封隔器在高温高压状况下的泄露流量。
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公开(公告)号：CN103471773A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310288642.1
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种能同时连接多个模拟井筒的封隔工具高温高压性能测试系统。它包括工业控制计算机、PLC控制系统、加压子系统、加热子系统和井筒管柱拉压系统。PLC控制系统包含三种工作模式；手动模式使用户能够对单个阀门进行操作；半自动模式使用户能够对阀门进行组合操作，分别完成加热、打压、保压和卸压等一套动作；自动模式使用户能先对测试所需参数进行设置，PLC可编程控制器按照用户所设参数自动完成封隔工具高温高压性能测试所需的全部流程。本发明引入了加压系统和加热系统，能同时与多个封隔器试验模拟井筒连接，实现不同型号封隔工具性能的测试。多种工作模式能提高自动化水平和工作效率，保证了系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103466062A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310407305.X
申请日：2013-09-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种水下潜器的魔球变换平衡机构。它包括四个魔球机构、储气袋、四根气管和包裹在魔球上的弹性气囊；当驱动装置驱动丝杆螺母带动螺母移动块向远离丝杆移动块的方向运动时，魔球机构关闭，该魔球收缩。当驱动装置驱动丝杆螺母使螺母移动块向丝杆移动块的方向运动时，魔球机构展开，该魔球膨胀。当丝杆螺母运动到螺母移动块和丝杆移动块相对位移最大时，魔球完全收缩，相对位移最小时，魔球完全膨胀。通过四个魔球的膨胀和收缩，改变魔球的体积大小，从而使改变水下潜器系统的局部浮力大小，产生浮力恢复力矩，帮助水下潜器恢复平衡姿态。
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公开(公告)号：CN103264763A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310064642.3
申请日：2013-03-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种变胞可膨胀平衡潜器装置。它包括气筒机构、四根可伸缩杆、变胞滑块机构、伞形机构，弹性气囊，其中，气筒机构由气筒、活塞推杆、活塞和上下气筒盖构成，四根可伸缩杆分别由一根支管和一根细长杆构成，变胞滑块机构由上下滑块、四根弧形杆、主轴和弹簧构成，伞形机构由限位块、四根弧形撑杆和四根连杆构成。在运动过程中，气体从气筒内转移到弹性气囊内，弹性气囊从收缩到充分膨胀，浮力力矩增大，从而抵抗外界环境对水下机器人的冲击干扰。
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公开(公告)号：CN102519683A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110378706.8
申请日：2011-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: G01M3/26
Abstract: 本发明涉及一种节能型井下封隔器高温高压性能试验装置。本试验装置主要由稳压回路、增压回路和高温高压试验油井换向回路依次连接组成，并在增压回路和高温高压试验油井换向回路之间的液压管路上连接先导式高压电液比例溢流阀、压力传感器和流量传感器。本发明可以在储能器供油定量齿轮泵间断补油的情况下，长时间工作于高温高压工况，同时避免节流带来的能量损失。本发明可以模拟井下高温高压工况，并对井下封隔器的高温高压性能进行测试，尤其是能测量井下封隔器在高温高压状况下的泄露流量。
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公开(公告)号：CN102182441A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110051392.0
申请日：2011-03-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种井下无缆测试系统定位方法，通过在钻井系统中的负载液压池输出管线和钢丝绳滚筒上安装压力传感器和转速传感器，采集大钩载荷及滚筒转速数据信息，用以间接确定井下无缆测试系统在任意时刻所处位置。其操作步骤如下：a.安装压力传感器测试大钩载荷时序数据；b.安装转速传感器测试滚筒转速时序数据；c.判断井下无缆测试系统的有效提升时间段；d.判断井下无缆测试系统的有效提升距离；e.井下无缆测试系统定位。井下无缆测试系统定位方法的硬件成本低，操作简便、快捷，无需破坏现有钻井系统的工作程序，计算方法准确、可靠。
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