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公开(公告)号：CN110722595B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911048666.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人一体化驱动关节模组，包括：外壳(1)、电机定子(2)、电机转子(3)、谐波减速机(4)、编码器(7)、电机组件输出轴(9)以及电机驱动器(11)；所述电机定子(2)、电机转子(3)分别与外壳(1)连接；所述谐波减速机(4)安装在电机定子(2)与电机转子(3)的内部；所述编码器(7)安装在电机转子(3)与外壳(1)之间；所述电机驱动器(11)安装在外壳(1)上。本发明采用的谐波减速机完全安装在电机定子和电机转子的内部，不仅最大程度的降低了驱动关节模组轴线方向的长度，提高组件的紧凑程度，而且也可以减少连接组件，降低重量。
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公开(公告)号：CN109733502B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910127411.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN111360787B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010198176.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第五连杆、第五关节、第六关节、第六连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆和第四连杆，第四连杆的一端连接第四关节，另一端连接第三连杆，第三连杆连接第四关节的电机壳体；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆构成平行四杆传动机构；第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串并混联式协作机械臂新构型，在主运动空间的常用可达范围处的操作灵活性好；同时还降低了基座附近电机的负载扭矩和降低了整个机械臂转动惯量。
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公开(公告)号：CN111360786B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360786A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN104925160B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510330079.9
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联六足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联六足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于防护、驱动器规格统一的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护，机动性与重载作业的问题。
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公开(公告)号：CN104875814B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510288188.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。
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公开(公告)号：CN104925161A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330473.2
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种转动驱动的并联六足步行机器人，包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。所述并联驱动机构为三支链结构；所述腿部机构为四杆结构。本发明结构简单灵活，机构轻便，行走稳定，适应性好，适用于非结构地形条件下的高速、高负载运输作业。
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公开(公告)号：CN104924294A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510330474.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有并联腰结构的四足机器人，包括机架、并联腰结构和四条并联机械腿；其中，所述机架包括前部机架和后部机架，所述前部机架和后部机架之间通过并联腰结构连接，所述并联腰结构具有四个自由度；所述四条并联机械腿平均安装在前部机架和后部机架的两侧，其中每一条并联机械腿均相对于机架具有三个自由度，所述前部机架和后部机架在并联腰结构和四条并联机械腿的配合下，分别具有三维平移和三维转动六个自由度。所述并联腰结构包括一条辅支链和均布在辅支链周围的四条具有相同结构的主支链。本发明是一个机身姿态可变的足式移动机器人，运动快速灵巧，地形适应性好，越障能力强，适用于复杂非结构地形条件下的高速作业。
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