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公开(公告)号：CN103899720A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410152809.6
申请日：2014-04-16
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
IPC: F16H7/04
CPC classification number: F16H7/04
Abstract: 本发明涉及一种用于精密动力传递系统的可逆向驱动减速机构，包括第一驱动轮毂(2a)、第二驱动轮毂(2b)、第一驱动轮(5)、第二驱动轮(12)和末端执行器关节(8)，所述的第一驱动轮毂(2a)通过第一驱动轮(5)与第二驱动轮毂(2b)，所述的第二驱动轮毂(2b)通过第二驱动轮(12)与第一驱动轮毂(2a)连接，所述的第一驱动轮(5)的中心轴、末端执行器关节(8)和第二驱动轮(12)的中心轴依次连接。与现有技术相比，本发明具有无背隙、无转矩波动、可逆向驱动等优点。
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公开(公告)号：CN111643188B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010549207.X
申请日：2020-06-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种穿刺手术机器人装置，包括安装支座、双平行四边形支架模块、穿刺模块、第一直线运动机构、第二直线运动机构和第一旋转机构；穿刺模块包括外壳、手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件、U形旋转支架、第二力‑力矩传感器和穿刺针单元，手持式手柄、第一力‑力矩传感器、旋转组件依次连接，第二力‑力矩传感器安装在U形旋转支架内，U形旋转支架的顶端连接第二直线运动机构，外壳包裹在U形旋转支架外，旋转组件转动连接外壳。与现有技术相比，本发明具能够进行穿刺时的辅助，有效减轻了纯手工穿刺对医生的控制要求，提高了穿刺的精度；同时，减小长时间拿取穿刺设备的疲劳，有效降低医生的工作强度。
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公开(公告)号：CN116459016A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310566697.8
申请日：2023-05-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种具有刚度在线调整功能的手术机器人关节驱动结构，包括末端关节、第一驱动装置和两个丝传动机构，两个丝传动机构的一端分别连接至末端关节且反向绕制，另一端均连接至第一驱动装置，丝传动机构包括主钢丝绳、绳刚度调整机构和换向轮组，主钢丝绳的两端分别连接第一驱动装置和末端关节，绳刚度调整机构设于主钢丝绳上。与现有技术相比，本发明通过设置绳刚度调整机构，可以依据实际工作需求进行在线刚度调节；在需要提高操作精度的时候，通过增加丝传动机构刚度实现高精度位置控制，在需要确保安全性的情况下，可以降低丝传动机构刚度，实现较好的柔顺性。
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公开(公告)号：CN110916801B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201911087879.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可实现高精度定位和姿态调整的手术机器人机械臂，包括：基座组件，用于对手术机器人机械臂与外界手术床或其他悬臂机构进行安装与固定，并设有旋转关节驱动器及相应的动力传递装置；平行机构组件，包括多块连杆机构，各连杆机构中的连杆通过旋转轴连接，相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手术器具或内窥镜安装组件，设有手术器具或内窥镜安装通道，用于实现手术器具或内窥镜安装与拆除，并与平行机构组件进行配合，实现手术器具或内窥镜的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高手术安全性等优点。
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公开(公告)号：CN113598955A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111067346.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种微创手术机器人动力传递机构，包括依次连接的动力组件、钢丝绳传动组件及钢丝绳导向变换机构，动力组件包括基座和多个驱动器模组，钢丝绳传动组件包括驱动器侧支撑件、钢丝绳侧支撑件、滚珠丝杆、稳定模块、稳定导向轴、力/力矩检测传感器、钢丝绳固定器和位置检测传感器，各滚珠丝杆的芯轴穿过驱动器侧支撑件通过轴承与驱动器侧支撑件连接，并与对应驱动器模组的输出端连接，稳定模块套设于稳定导向轴上，与对应滚珠丝杆上的滚珠，以及对应力/力矩检测传感器固定连接，并与对应位置检测传感器的活动部件连接，力/力矩检测传感器与钢丝绳固定器连接。本发明具有同时对钢丝绳驱动力、钢丝绳所受外力和位移量进行检测的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109158871B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201811103226.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/12
Abstract: 本发明涉及一种非向心多孔轴精密视觉连续对准系统及其方法，系统包括底座；偏转轴，该偏转轴搭建在底座上；Y方向电控平移轴，该Y方向电控平移轴安装在偏转轴上，其运动方向与偏转轴平行；X方向电控平移轴，该X方向电控平移轴安装在Y方向电控平移轴上，并与Y方向电控平移轴的运动方向垂直；电控旋转轴，该电控旋转轴安装在X方向电控平移轴，其轴线与X方向电控平移轴的运动方向平行；待装配立体部件，该待装配立体部件固定在电控旋转轴上；垂直方向电控平移轴，该垂直方向电控平移轴安装在底座；视觉系统，该视觉系统安装在垂直方向电控平移轴上。与现有技术相比，本发明具有适用于对复杂形状部件上非向心多孔轴连续对准装配任务等优点。
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公开(公告)号：CN110974420B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911204799.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，包括L型固连模块和缓震模块；L型固连模块包括固定横板和竖直连接板，竖直连接板的一端连接固定横板，另一端连接机械臂的末端关节；缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、弹簧和限位单元，限位单元安装在导向杆的一端，导向杆的另一端穿过固定横板后固定连接下支撑板，弹簧套在导向杆外，并且位于固定横板和下支撑板之间。与现有技术相比，本发明能够很好地解决开颅手术过程中钻铣力突变引起的失速失稳问题，起到缓冲保护的作用，提高医生对钻铣器械的力控制稳定性，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN110974420A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911204799.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端稳定装置，包括L型固连模块和缓震模块；L型固连模块包括固定横板和竖直连接板，竖直连接板的一端连接固定横板，另一端连接机械臂的末端关节；缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、弹簧和限位单元，限位单元安装在导向杆的一端，导向杆的另一端穿过固定横板后固定连接下支撑板，弹簧套在导向杆外，并且位于固定横板和下支撑板之间。与现有技术相比，本发明能够很好地解决开颅手术过程中钻铣力突变引起的失速失稳问题，起到缓冲保护的作用，提高医生对钻铣器械的力控制稳定性，提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN110916801A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911087879.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种可实现高精度定位和姿态调整的手术机器人机械臂，包括：基座组件，用于对手术机器人机械臂与外界手术床或其他悬臂机构进行安装与固定，并设有旋转关节驱动器及相应的动力传递装置；平行机构组件，包括多块连杆机构，各连杆机构中的连杆通过旋转轴连接，相互连接的连杆之间可绕着旋转轴做相对运动；手术器具或内窥镜安装组件，设有手术器具或内窥镜安装通道，用于实现手术器具或内窥镜安装与拆除，并与平行机构组件进行配合，实现手术器具或内窥镜的位置和姿态调整。与现有技术相比，本发明具有结构简单、控制方便、成本低、可以提高手术安全性等优点。
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公开(公告)号：CN109158871A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811103226.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/12
Abstract: 本发明涉及一种非向心多孔轴精密视觉连续对准系统及其方法，系统包括底座；偏转轴，该偏转轴搭建在底座上；Y方向电控平移轴，该Y方向电控平移轴安装在偏转轴上，其运动方向与偏转轴平行；X方向电控平移轴，该X方向电控平移轴安装在Y方向电控平移轴上，并与Y方向电控平移轴的运动方向垂直；电控旋转轴，该电控旋转轴安装在X方向电控平移轴，其轴线与X方向电控平移轴的运动方向平行；待装配立体部件，该待装配立体部件固定在电控旋转轴上；垂直方向电控平移轴，该垂直方向电控平移轴安装在底座；视觉系统，该视觉系统安装在垂直方向电控平移轴上。与现有技术相比，本发明具有适用于对复杂形状部件上非向心多孔轴连续对准装配任务等优点。
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