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公开(公告)号：CN104981749A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201380072456.2
申请日：2013-10-11
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/402 , G05B15/02 , G05B19/404 , G05B2219/33347 , G05B2219/37589 , G05B2219/41154
Abstract: 得到能够降低由于摩擦而产生的追随误差的伺服控制装置，该伺服控制装置具有对驱动指令进行运算的伺服控制部，并根据所述驱动指令而驱动所述电动机，其中，该驱动指令使得来自所驱动的电动机的反馈位置追随指令位置，该伺服控制装置具有：移动状态判定部，其模拟所述电动机的响应，判定出所述电动机的速度处于正、负、零中的哪一种状态，并将其判定结果作为移动状态而输出；校正量选择部，其在所述判定出的移动状态变化的定时，根据所述移动状态的变化模式而选择校正量；以及加法运算部，其对伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令加上所述校正量选择部输出的所述校正量而生成校正驱动指令，取代所述伺服控制部进行运算所得到的所述驱动指令而将该校正驱动指令作为针对所述电动机的驱动指令。
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公开(公告)号：CN103348587B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201180063956.0
申请日：2011-12-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00 , G05B19/416
CPC classification number: H02P27/00 , G05B19/416 , G05B2219/43146 , G05B2219/49092
Abstract: 一种电机控制装置，具备：加减速处理部5，按照对输入的动作指令设定的加减速参数进行加减速处理，输出所生成的伺服指令；伺服控制部6，控制电机驱动转矩，以使得按照所述伺服指令驱动控制对象机械的电机；电源供给部2，将从商用电源变换出的直流电力供给所述伺服控制部6；以及蓄电装置3，向所述伺服控制部6供给用于对从所述电源供给部2向所述伺服控制部6供给的直流电力进行补充的直流电力，该电机控制装置具备加减速参数设定部4，根据所述蓄电装置3的蓄电量，运算生成对所述加减速处理部5设定的加减速参数。得到能够不被动作模式、蓄电量的状态所左右，使控制对象机械的电机始终以适当的加减速条件动作的电机控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105934724B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201480073829.2
申请日：2014-11-26
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 目的在于得到能够进行高精度的轨迹控制的电动机控制装置，具备：X轴检测器(212c)；Y轴检测器(22c)；轨迹指令发生器(1)，其输出针对第1控制对象的第1位置指令和针对第2控制对象的第2位置指令；X轴响应校正部(13)，其使响应校正滤波器作用于第1位置指令而输出校正后位置指令；X轴位置控制部(11)，其以来自X轴响应校正部(13)的校正后位置指令和由X轴检测器(212c)检测到的位置一致的方式生成第1扭矩指令；Y轴位置控制部(221)，其以第2位置指令和由Y轴检测器(22c)检测到的位置一致的方式生成第2扭矩指令；Y轴测定器(24)，其检测第2机械端位移；Y轴零点推定部(25)，其根据第2扭矩指令和机械端位移，或根据第2位置指令和机械端位移，提取从第2扭矩指令至机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部(202)，其使用该零点的特性而对响应校正滤波器进行设定。
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公开(公告)号：CN106687792A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201580048033.6
申请日：2015-07-21
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 提供一种振动模式测定装置，其对由大于或等于1个电动机构成的机械的机械构造的振动模式进行测定，该振动模式测定装置的特征在于，具有：施振指令生成部，其生成电动机的施振指令；控制部，其基于施振指令而生成电动机的电流指令，将电动机施振力的换算值输出至振动模式计算部；电动机驱动部，其从控制部接收电动机电流指令，驱动电动机；振动传感器，其对机械构造的振动进行检测；测定点信息输入部，其输入振动传感器的粘贴点的信息；振动模式计算部，其使用电动机施振力的换算值和振动传感器的输出对振动模式进行计算；以及振动模式输出部，其进行输出。
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公开(公告)号：CN106489105A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201580003312.0
申请日：2015-06-18
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B19/402 , G05B11/32 , G05B13/041 , G05B19/00 , G05B2219/32341 , G05B2219/41148 , G05B2219/41154 , G05B2219/42044
Abstract: 控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其
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公开(公告)号：CN106233213A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480077979.0
申请日：2014-04-16
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/404 , B23Q15/00
CPC classification number: G05B19/25 , B23Q15/12 , G05B2219/41427
Abstract: 本发明具有：指令响应运算部(102)，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部(104)，其决定控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部(105)，其基于目标路径和在对指令响应运算部(102)赋予暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径，再生成暂定的指令路径；收敛判定条件决定部(103)，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于暂定指令的响应路径与目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于收敛判定条件而进行判定处理，其中，直至路径比较部判定为满足收敛判定条件为止，反复进行暂定的指令路径的再生成、暂定指令的响应路径的计算，在路径比较部判定为满足收敛判定条件的情况下，将暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对控制对象进行控制的控制装置(700)进行输出。
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公开(公告)号：CN105814502A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201380081410.7
申请日：2013-12-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B19/4062
CPC classification number: G05B19/23 , G05B19/4062 , G05B2219/34015 , G05B2219/42342
Abstract: 一种轨迹测定装置(10)，其针对移动对象测定具有大于或等于3轴的可动轴的机械的移动对象(40)的移动轨迹，该轨迹测定装置(10)具有轨迹运算部，该轨迹运算部使用指令条件(C1)、指令信号(S1)以及反馈信号(S2)，针对每个平面对将可动轴中的2个可动轴作为坐标轴的平面中的移动轨迹进行运算，其中，指令条件(C1)是包含可动轴间的轴间相位差在内的向移动对象(40)的指令条件，指令信号(S1)是基于轴间相位差生成的向可动轴的指令信号，反馈信号(S2)表示以使可动轴的位置追随指令信号(S1)的方式对可动轴进行了反馈控制时的可动轴的位置。
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