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公开(公告)号：CN107030722A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710458884.9
申请日：2017-06-16
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/083 , B25J15/103
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指及第三手指，其中，手掌包括基座，以及由第一手掌连杆、第二手掌连杆、第三手掌连杆、第四手掌连杆依次连接构成封闭的球面五杆机构，第一手掌连杆和第四手掌连杆与基座相连；手指包括手指基杆和手指末杆，手指基杆与手指末杆通过两根类“8”字设置的丝进行连接实现仿人耦合运动，本设备中的驱动丝通过滑轮组和四孔装置传递给手指末杆，与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手体积小巧、具有预紧装置，并且在小巧度、美观度和可靠性方面带来重要的改进。
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公开(公告)号：CN118789571A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411065476.3
申请日：2024-08-02
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本申请提供一种机械手，包括：掌心座、机械拇指和多个机械手指，所述机械拇指包括旋转驱动组件、第一直线驱动器、拇指指根和拇指指尖，所述旋转驱动组件设置于所述掌心座的内侧，所述旋转驱动组件用于驱动所述拇指指根和所述拇指指尖相对所述掌心座旋转，所述第一直线驱动器设置于所述拇指指根和所述拇指指尖内，每个机械手指包括第二直线驱动器、手指指根和手指指尖，所述第二直线驱动器设置于所述手指指根远离所述手指指尖的一侧，多个所述机械手指的所述第二直线驱动器设置于所述掌心座的外侧。本申请提供的机械手，整体结构简单，占据空间小。
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公开(公告)号：CN117937882A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410110856.8
申请日：2024-01-25
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种运输系统；包括多个定子组件、动子组件、监测单元、控制单元和指示单元；指示单元与定子组件对应设置，监测单元用于监测运输系统的运行状态，并将运输系统的运行状态发送给控制单元，控制单元根据运输系统的运行状态生成显示指令，并将显示指令发送给指示单元，指示单元根据显示指令，以对应的显示状态表示运输系统的运行状态。本申请中，在定子组件处对应设置指示单元，通过指示单元直观的显示运输系统中的运行状态，由此能够避免去指定位置的显示面板处观察运输系统的运行状态，在运输系统的四周位置处，均能够直观的获得运输系统的运行状态，便于工作人员直观的判断运输系统的运行状态，及时进行维护。
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公开(公告)号：CN117826884A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311710224.7
申请日：2023-12-12
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D15/01
摘要： 本发明涉及电缸控制技术领域，具体而言，涉及一种电缸力控方法及电缸。上述方法包括：获取目标对象的目标推力值；根据该目标推力值确定第一速度以及第一速度对应电流；第一速度产生的瞬时力与第一速度对应电流产生的推力之和小于目标推力值；以第二速度对应电流控制电缸运动后，再以第一速度对应电流控制电缸运动至接触目标对象；第二速度大于第一速度；在电缸接触目标对象后，通过力传感器检测电缸与目标对象之间的压力值，以及根据压力值及目标推力值进行闭环控制。本发明实施例提供的电缸力控方法、装置及电缸，既可以快速接近物体又可以使电缸接触物体时瞬时力不过冲，提高了电缸的推力稳定性及一致性。
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公开(公告)号：CN116292799A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310196700.1
申请日：2023-02-27
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种电动执行器，涉及机械手技术领域，为解决执行组件难以启动的问题而设计。电动执行器包括执行组件、驱动电机和丝杠组件，所述执行组件与所述丝杠组件的动力输出端传动连接，所述丝杠组件的动力输入端设有活动传动组件，所述驱动电机通过与所述活动传动组件传动连接以驱动所述丝杠组件。本发明提供的电动执行器可以无需太大的电机，即可方便启动丝杠组件带动执行组件。
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公开(公告)号：CN114367931A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111673817.1
申请日：2021-12-31
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明涉及夹持器技术领域，具体而言，涉及一种旋转夹持器。旋转夹持器包括壳体、空心杯电机、中空转轴、嵌套电机和夹爪；空心杯电机和嵌套电机均固定在壳体内，中空转轴与空心杯电机的转子同轴固定，中空转轴与夹爪的底座固定连接；嵌套电机位于中空转轴内，且中空转轴能够绕嵌套电机转动，嵌套电机的电机轴与夹爪的抓手连接配合，用于驱动抓手松开或夹紧。本发明提供的旋转夹持器，可采用电机直驱的方式对夹爪进行旋转驱动和夹持驱动，结构紧凑，体积较小，而且不存在背隙问题，旋转精度以及夹持精度均较高；此外，在旋转夹持器工作时，空心杯电机的电机线和嵌套电机的电机线均不会在壳体内发生缠绕，可靠性较高。
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公开(公告)号：CN113397919A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110828087.1
申请日：2021-07-21
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
发明人： 王暾 , 斯皮拉科斯·帕帕斯塔夫里迪斯·伊曼纽尔 , 戴建生 , 许双甲
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 一种脚踝康复用外骨骼机器人，包括：环形支架机构、脚板，以及位于环形支架机构和脚板之间的第一支链和第二支链。第一支链位于使用者脚部远离脚趾一侧，第二支链位于使用者脚踝的外侧。第一支链包括第一电动推杆、第一上端连接件和第一下端连接件。第二支链包括第二电动推杆、第二上端连接件和第二下端连接件。脚板上开设底部凹槽，底部凹槽上设置侧方连接件，侧方连接件能够在底部凹槽上移动以适应不同使用者的脚长。所设计的外骨骼机器人，不需要人为调节即可实现其旋转中心与脚踝关节的自动匹配，避免造成二次损伤。外骨骼机器人工作空间大，灵巧度高，且结构紧凑、穿戴方便，便于操控。
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公开(公告)号：CN110449428B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910562368.X
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开一种中药煎煮锅的清洗方法，包括S1：传感器检测到煎煮锅到位清洗区后，通过滤桶分离机构将煎煮锅内的滤桶分离出来；S2：检测外桶上是否盖有桶盖，若有，则控制桶盖分离机构将桶盖脱离外桶；若无，则直接执行S3；S3：外桶和滤桶在对应的清洗线上分别通过倒扣装置进行倒扣，外桶、滤桶和桶盖经对应的清洗线进入清洗机内进行清洗；S4：清洗完成后外桶、滤桶和桶盖均由对应的清洗线上运出，其中滤桶和外桶分别通过翻转装置进行翻转，使得滤桶和外桶直立在清洗线上；S5：通过抓取机构依次将滤桶和桶盖放在外桶上，再通过抓取机构夹紧煎煮锅将其运输到回流线上。本发明对煎煮锅内的每个部件进行全方位的清洗，从而提高制药清洗效率。
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公开(公告)号：CN107932549B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810041377.X
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明属于机器人夹爪领域，具体地说是一种自适应欠驱动转向三指机器人夹爪，包括夹爪壳体、驱动模块、第一手指模块、第二手指模块和第三手指模块；驱动模块安装在夹爪壳体内，包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一动力传动系统、第二动力传动系统和三个驱动杆；三个手指模块沿圆周分布，分设于夹爪壳体的顶端三侧，手指模块包括手指基座、第一指段和第二指段；第一驱动电机通过第一动力传动系统驱动三个手指模块完成抓持动作，第二驱动电机通过第二动力传动系统驱动第二手指模块和第三手指模块绕自身轴线旋转，获取不同的手指模块相对位姿。本发明可以实现对目标物体的自适应抓持，夹爪行程大，抓取稳定，并能够实现抓持自锁。
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公开(公告)号：CN110399001A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910561389.X
申请日：2019-06-26
申请人： 康美药业股份有限公司 , 深圳市大寰机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于桁架机器人的中药自动化煎煮系统，包括发热炉，多个发热炉均通过接口与控制器电性连接，负责在接收到控制器的分配指令后根据分配指令执行相关操作；中控模块，通过控制器与每个发热炉信号相连通，中控模块负责实时接收每个发热炉的状态信息，同时向控制器和桁架机器人下达分配指令；其中分配指令是根据煎煮工艺信息、每个发热炉的空闲状态、发热炉的位置关系所生成；桁架机器人，与中控模块信号相连通，负责接收中控模块发出的分配指令，根据分配指令控制桁架机器人夹放对应的煎煮锅并将对其在移动范围内运输。本发明利用桁架机器人将煎煮锅分配并运输到对应的发热炉中进行加热，提高自动化程度，提高生产效率。
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