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公开(公告)号：CN118444627A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410525550.9
申请日：2024-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明属于速度规划领域，并具体公开了一种基于限速值变化趋势的速度规划区间划分方法及系统，其包括：确定刀具轨迹中各程序段对应的行程及限速值；按顺刀具/逆刀具进给方向依次扫描刀具轨迹中各程序段，对任一程序段：根据区间内程序段限速值的变化趋势确定区间的状态，基于当前区间的状态，判断该程序段与当前区间是否相容；若相容，则将程序段添加到当前区间；若不相容，则创建下一个新的区间，并将该程序段加入到该新的区间中；将所有程序段划分到对应区间，实现对刀具轨迹的速度规划区间划分。本发明不仅延长了连续加速或减速场景下单个区间的行程，而且确保了正逆向区间划分的一致性和区间分界点的横向整齐。
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公开(公告)号：CN118418127A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410596892.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于误差补偿相关技术领域，其公开了一种机理数据融合驱动的机器人定位误差补偿方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，计算得到机器人本体关节力矩及负载关节力矩，机器人本体关节力矩及负载关节力矩组成关节力矩；同时，将末端理论位置与末端实际位置作差以得到定位误差；S2，采用数据集对机器人的定位误差预测模型进行训练，并采用训练后的定位误差预测模型进行定位误差预测，继而基于所述定位误差实现机器人的定位误差补偿；其中，所述数据集包括输入空间与输出空间，指令关节位置及关节力矩组成所述输入空间，定位误差组成所述输出空间。本发明能适应不同的工作负载。
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公开(公告)号：CN118379462A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410544597.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，公开了一种基于三角片聚类的自由曲面分割方法及系统，方法包括：将三角片集中第一个三角片移至聚类P中，并将其作为种子三角片，获得其法向量；在三角片集中遍历种子三角片的相邻三角片i，获取种子三角片与三角片i的夹角，若小于预设值，则将三角片i移入聚类P；在聚类P以三角片i中的三角片为种子三角片，在三角片集中遍历其相邻三角片j，获取种子三角片与三角片j的夹角若小于预设值，则将三角片j移入聚类P中；选择三角片集中剩余的第一个三角片作为种子三角片，重复执行以上步骤，完成三角片集的重新聚类P*，依据聚类P*对自由曲面进行加工。本申请解决了加工过程中不稳定、效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118328847A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410469803.5
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
Abstract: 本发明属于精密仪器相关技术领域，其公开了一种回转轴五自由度误差测量装置及方法，所述测量装置包括角度调整架、中心固定结构、激光位移传感器测量模块及视准仪模组，所述中心固定结构可拆卸的设置在所述角度调整架上，所述激光位移传感器测量模块设置在所述中心固定结构上，所述视准仪模组设置在所述中心固定结构内；所述视准仪模组用于测量回转轴绕X轴和Y轴偏转的倾斜误差；所述激光位移传感器模块用于测量回转轴在X、Y、Z方向上的位置误差；所述视准仪模组与所述激光位移传感器模块能同时工作。本发明解决了难以同时测量多自由度误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118296966A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410525276.5
申请日：2024-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F17/18 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/126 , B23Q17/09 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数控铣削加工领域，并具体公开了一种铣刀磨损混合模型、基于加工工艺信息的铣刀磨损混合建模方法及系统，其包括：根据铣刀磨损物理模型，生成多组加工参数‑仿真磨损数据，构成源域数据集；通过源域数据集训练基于神经网络构建的大数据模型，将训练好的大数据模型作为预训练模型；基于真实磨损数据构建目标域数据集，通过目标域数据集对预训练模型进行微调，得到铣刀磨损混合模型。本发明可以在具有较强的可解释性和较高的模型泛化性的基础上，降低模型对于样本数据的要求，进而降低实验成本；同时利用深度学习模型的非线性拟合能力，具有较高的模型精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118192419A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410474961.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明属于热误差补偿相关技术领域，其公开了提供了一种机床主轴热误差实时补偿方法及系统，方法包括：S1：获取机床主轴的温度数据及对应的热变形数据；S2：基于温度数据获得温升数据，将温升数据作为输入，并将对应的热变形数据作为输出对热误差补偿模型进行训练；S3：基于加工参数获得模拟温升数据，将模拟温升数据作为输入输入训练完成的热误差补偿模型获得模拟热变形数据；S4：采用模拟温升数据和模拟热变形数据进行拟合获得代理模型的参数，获得参数确定的代理模型；S5：根据参数确定的代理模型和机床主轴的实时温度获得热误差预测值，采用热误差预测值对机床主轴热误差实时补偿。本申请可以实现轴系热误差的毫秒级补偿。
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公开(公告)号：CN117474978A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311300803.4
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明属于机器人抓取领域，并具体公开了一种基于物体点云的抓取位姿生成方法及系统，其获取物体三维点云，生成N个旋转矩阵Ri，i＝1,2,…,N；对于每个旋转矩阵Ri：将物体坐标系O0按照旋转矩阵Ri旋转，得到坐标系Oi，得到点云在坐标系Oi下的坐标；对在新坐标系下的点云执行体素化，生成体素张量；在体素张量中，沿着预设坐标轴逐层切片；并沿着该轴遍历，在每一层轮廓切片上查找符合约束条件的夹持点组，得到的所有夹持点组组成集合Gi；将集合Gi中夹持点组的坐标转化为在坐标系O0内的坐标，添加到集合G0；遍历所有Ri，集合G0即为候选抓取位姿；进而确定抓取位姿。本发明可兼顾抓取姿态生成的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN116738668A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310460350.5
申请日：2023-04-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，公开了一种针对轮廓曲率不连续凸轮的磨削运动数学模型改进方法。该方法包括下列步骤：S1获取待加工凸轮的升程表，并将该升程表转化为凸轮轮廓的点坐标；计算每个点的曲率以此获得所有点的曲率，进而确定凸轮上曲率不连续的位置；S2对于曲率不连续的位置采用Bezier曲线进行平滑处理，调整Bezier曲线直至满足轮廓误差要求，以此获得平滑的凸轮轮廓曲线，将平滑后的凸轮轮廓输入磨削加工数学模型中，获得X‑C轴位移‑转角表。通过本发明，准确计算轮廓曲率不连续凸轮的位移转角表，进而提高轮廓曲率不连续凸轮的加工精度。
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公开(公告)号：CN116560301A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310434416.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于数控机床相关技术领域，并公开了一种基于梯度优化的机床进给系统数理模型参数辨识方法。该方法包括：S1建立机床进给系统的数理模型；S2采集机床实际运行数据；设定初始的待辨识参数；构建待辨识参数更新模型；S3将预设指令位置信号和当前的待辨识参数输入待辨识参数更新模型中更新待辨识参数，利用更新后的辨识参数仿真计算损失函数，判断当前损失函数与最优损失函数之间的关系：小于时，保留当前待辨识参数的值，否则损失函数增大次数增加；S4更新迭代次数，判断当前迭代次数是否达到预设最大迭代次数，是，则输出当前待辨识参数；否，则返回步骤S3。通过本发明，提高与全局损失函数之间的灵敏度低的参数的辨识效率。
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公开(公告)号：CN116500971A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310439106.0
申请日：2023-04-20
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G05B19/4069
Abstract: 本发明公开了一种面向数控机床多轴进给系统的半实物联合仿真装置与方法，属于数控机床进给系统仿真技术领域，装置包括：计算机数控模块，用于生成运动控制指令；仿真与实时控制模块，用于搭建并运行多轴的进给系统伺服控制算法模型生成PWM波控制信号；电机与驱动模块，用于基于PWM波控制信号产生电磁力矩；机床进给系统机械模块，用于基于电磁力矩执行进给系统的机械运动；其中，计算机数控模块、电机与驱动模块和机床进给系统机械模块均为数控机床的实物结构，仿真与实时控制模块具有仿真结构。上述仿真装置结合了仿真系统和实际结构，并从单轴控制扩展到多轴协同，与实际数控机床进给系统的控制更加契合，算法研发与验证更加准确。
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