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公开(公告)号：CN106825353B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201611270394.8
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B21J9/20
Abstract: 本发明提供了一种多压机共用模具加工的控制方法，步骤包括：根据待加工工件的尺寸规划设定相应数量和规格的子压机，再将各子压机安装在同一锻压模具上；根据锻压工艺参数设定整体锻压曲线，按照整体锻压曲线对各子压机进行并联同步控制，并对各子压机的实时锻压位置进行跟踪监测，再利用模糊控制策略对各子压机的同步偏差量进行纠正。该多压机共用模具加工的控制方法解决了多压机间同步高性能差的问题，在实现高精度成型件加工的同时，延长模具及机床本体的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108255491A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711310712.3
申请日：2017-12-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种伺服驱动器数据的统一建模方法，步骤包括：接收各类型的驱动器报文数据；按通信方式分类存储；读取设定时间阈值内驱动器报文数据；对驱动器报文数据进行检索解析获取设备类型数据和变量类型数据；封装获得设备类型数据模型和变量类型数据模型，并建立设备类型数据模型和变量类型数据模型的关联关系。该伺服驱动器数据的统一建模方法实现数据类型层次化结构，将不同功能、不同厂商的伺服驱动器参数统一管理到相同逻辑结构的数据模型内，方便对外开放，降低了伺服驱动器应用管理软件设计复杂度和后期维护成本。
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公开(公告)号：CN107283422A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610220302.9
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 周琳
Abstract: 本发明公开了一种基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法，在三维建模软件中导入机器人模型，将夹具和工件建立约束并建立机器人的工具参数；建立机器人的用户坐标系位姿参数；计算打磨轨迹上各个位置的最佳姿态，将打磨曲线离散成指定数量的插补点，同时计算每个点的法向量和切向量；打磨轨迹点的规划算法采用机器人加持工件加工的轨迹规划的算法，得到机器人工具坐标系的位姿并转换成控制器规定的指令格式，导出到执行机构执行。本发明方法，只需要人工微调位置即可使用，降低了示教难度。在本发明方法中，提出了机器人加持工件加工的算法，解决了机器人末端姿态点与实际运动末端不一致的情况下机器人的离线轨迹规划问题。
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公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN103744346B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201310740913.2
申请日：2013-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC: G05B19/06
Abstract: 本发明提供了一种电子凸轮曲线生成方法，该方法根据在实际电子凸轮曲线上确定的n+1个主从轴位置点Di（Mi，Si），其中i=0,1,……,n，使用分段三次样条函数生成电子凸轮曲线。其中，相邻主从轴位置点的主轴位置不相等。该方法把对主从轴位置点Di处的主轴位置Mi参数化成Ui，因为使得Ui满足U0﹤U1﹤……﹤Un。根据给定的边界条件并使用追赶法计算出U∈［Uj‑1，Uj）共个区间的函数Sj（U）=aj+bj(U－Uj)+cj(U－Uj)2+dj(U－Uj)3的系数，其中j=0,1,……,n。利用公式U=Ulast+∣M－Mlast∣对当前时刻主轴位置M参数化，判断U所属区间，根据相应区间的函数Sj（U）计算当前时刻主轴位置M对应的从轴位置，即生成电子凸轮曲线。本发明方法不必知道凸轮速度、凸轮加速度等参数就可生成电子凸轮曲线，与传统电子凸轮曲线生成方法相比具有通用性和灵活性，且计算简单，执行效率高，参数化方法过程中没有近似计算，提高了电子凸轮曲线生成的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103335625B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310298342.1
申请日：2013-07-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01B21/22
Abstract: 折弯机折弯角度实时自动测量装置。本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术中折弯角度测量装置中钢丝柔性变形、无法精确传动和需要额外机构促使其回复到初始状态等问题。方案是：一种折弯机折弯角度实时自动测量装置，包括上模、下模和工件；还包括基座和设置在基座上的至少一个的折弯角度测量装置；折弯角度测量装置和下模均固定在基座上，并且折弯角度测量装置位于下模之间；所述折弯角度测量装置，包括固定在基座上的底座、固定在底座上的导杆、滑动设置在导杆上的左半部分和右半部分、连接左半部分和右半部分的拉簧。优点：采用连杆机构进行精确传动，并可实现重力自回复。采用同时测量折弯件两侧的折弯角度计算整个工件的折弯角度。该装置简单,传动精确，较易实现。
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公开(公告)号：CN103762922B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410037067.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服弱磁调速的方法，该方法首先测出各电机温度对应的磁链，然后在基速下测出不同转矩时对应的直轴电感和交轴电感，接着根据牛顿迭代法求解电压极限方程和转矩方程，得出定子直轴电流和交轴电流的给定值，制成不同温度、不同转矩、不同转速对应的转矩-转速表。根据电机温度选择相应温度段的转矩-转速表，再根据转矩参考值和实际反馈转速确定电机的交、直轴电流给定值。该方法根据实际工况要求同时得出交、直轴电流参考值，提高了系统的快速响应性能。同时，由于不同转矩-速度表的制定考虑了直交轴电感随转矩的变化以及磁链随电机内部温度的变化，避免了电机运行状态的变化而导致参数漂移的影响，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN105041754A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510521758.4
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: F15B13/02
CPC classification number: F15B13/023 , F15B13/025
Abstract: 本发明公开了一种节流溢流阀，由阀体、弹簧、阀盖、阀芯组成；其特征是：阀体内部为柱形空腔且后端为敞口，阀体前端部设进油口，前侧部设溢油口；阀体后端与阀盖扣合；阀芯置于空腔内，弹簧置于阀芯后部；阀芯前端设节流孔，前侧部设溢流孔，当阀芯前端抵靠阀体前端时阀芯的溢流孔与阀体的溢流口联通，节流孔与溢流孔联通。本发明节流溢流阀为单一结构，结构简单，体积小、反应灵敏，解决泵的低速（转速小于100r/min）运转，同时起到系统超载保护作用。该节流溢流阀与普通安全阀相比，还具有小幅压力波动响应快，同时具有压力过载保护功能，溢流时压力超调也比较小等优点。
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公开(公告)号：CN102555273B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110440408.7
申请日：2011-12-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃尔法电液技术有限公司
IPC: B30B15/26
Abstract: 一种用于粉末压机的控制系统，包括操作台、曲轴编码器、控制器、双联阀、电动调整电机、压力检测模块和电动调整编码器，操作台、曲轴编码器、压力检测模块和电动调整编码器的输出信号输入控制器，控制器的输出信号输入双联阀和电动调整电机；控制器根据操作台、曲轴编码器、压力检测模块和电动调整编码器的信号控制双联阀和电动调整电机，实现粉末压机的运行控制。本发明使用简单，具有较低成本，集成度高，实时监测加工压力，同时具备自动电动调整控制功能和自动保压控制功能。
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公开(公告)号：CN103762922A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410037067.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服弱磁调速的方法，该方法首先测出各电机温度对应的磁链，然后在基速下测出不同转矩时对应的直轴电感和交轴电感，接着根据牛顿迭代法求解电压极限方程和转矩方程，得出定子直轴电流和交轴电流的给定值，制成不同温度、不同转矩、不同转速对应的转矩-转速表。根据电机温度选择相应温度段的转矩-转速表，再根据转矩参考值和实际反馈转速确定电机的交、直轴电流给定值。该方法根据实际工况要求同时得出交、直轴电流参考值，提高了系统的快速响应性能。同时，由于不同转矩-速度表的制定考虑了直交轴电感随转矩的变化以及磁链随电机内部温度的变化，避免了电机运行状态的变化而导致参数漂移的影响，提高了系统的控制精度。
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