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公开(公告)号：CN116619440A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310654071.2
申请日：2023-06-02
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种六轴机械臂的控制方法、设备及可读存储介质，属于机械自动化控制技术领域。该方法包括：获取所述六轴机械臂的根坐标系、法兰坐标系和目标平面；确定所述六轴机械臂的倾斜工具头相对于所述法兰坐标系的第一刚体变换矩阵、所述目标平面相对于所述根坐标系的第二刚体变换矩阵，以及所述法兰坐标系相对于所述根坐标系的第三刚体变换矩阵；基于所述第一刚体变换矩阵、所述第二刚体变换矩阵和所述第三刚体变换矩阵，计算得到所述目标平面围绕所述目标平面的法线轴的旋转角度；基于所述旋转角度，控制所述六轴机械臂转动。基于几何关系，找到解析解，达到了实时计算效率高、计算开销小的有益效果。
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公开(公告)号：CN116587609A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310511320.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC: B29C64/209 , B29C64/329 , B33Y30/00 , B33Y40/10
Abstract: 本发明公开一种3D打印挤出机和3D打印设备，3D打印挤出机包括：驱动组件；机筒，机筒可拆卸地连接于驱动组件；挤出螺杆，挤出螺杆设于机筒的内部，挤出螺杆的一端连接于驱动组件的驱动端；滑动支撑组件，滑动支撑组件的一端连接于驱动组件，滑动支撑组件的另一端沿机筒的长度方向延伸设置，机筒连接于滑动支撑组件的滑动端；机筒在滑动支撑组件上滑动，以与驱动组件接近或远离。本发明技术方案能够解决现有更换挤出螺杆操作不方便的问题。
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公开(公告)号：CN116556674A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310547196.5
申请日：2023-05-15
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC: E04G21/00
Abstract: 本发明公开一种3D打印装置和3D打印系统，该3D打印装置包括底盘、打印组件以及多个支撑结构，底盘设有支架，打印组件设于支架，打印组件用于进行3D打印，每一支撑结构的一端活动连接于支架，每一支撑结构的另一端向远离支架的方向延伸，以支撑3D打印装置，多个支撑结构沿支架周向间隔设置；其中，支撑结构活动连接于支架，以使支撑结构可相对支架移动，从而改变支撑结构的位置。本发明旨在通过该3D打印装置在面对较为狭窄的施工环境时，有效提高其灵活性和收纳性，增加施工应用场景，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN116551687A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310573126.7
申请日：2023-05-19
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种放线机器人的控制方法、设备和可读存储介质，该方法包括：在机器人移动完成后，根据所述机器人反馈的响应信息确定对应的机器人坐标；确定所述机器人坐标对应的局部放线图样，并根据所述局部放线图样和所述机器人坐标生成局部放线指令，其中所述局部放线指令包括用于控制所述机器人的放线组件根据所述局部放线图像完成局部放线动作的控制参数；向所述机器人发送所述局部放线指令，并进入待连接模式，有效解决了相关技术中只能追踪一台放线机器人进行放线，导致放线效率低的技术问题，进而实现了在待放线区域内协调多个放线机器人进行放线，提高放线效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN116476194A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310592854.2
申请日：2023-05-24
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种3D打印头、3D打印设备和3D打印工艺，其中，3D打印头应用于双组分3D打印，包括外壳、挤出管、第一泵送组件和第二泵送组件，所述外壳具有两端开口的容纳腔，所述外壳的侧壁开设有与所述容纳腔连通的第一进料口和第二进料口；所述挤出管具有挤出通道，所述挤出管的一端与所述容纳腔的一开口连接，以连通所述容纳腔和所述挤出通道；所述第一泵送组件的出口与所述第一进料口连通，用于泵送第一组分；所述第二泵送组件的出口与所述第二进料口连通，用于泵送第二组分。本发明技术方案提供的3D打印头和3D打印工艺能够提升打印件的精度。
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公开(公告)号：CN116423830A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310519752.8
申请日：2023-05-09
Applicant: 袁烽 , 上海一造科技有限公司
IPC: B29C64/209 , B29C64/295 , B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开一种3D打印头和3D打印设备，其中，3D打印头包括外壳、喷嘴和多个伸缩组件，外壳具有两端开口的容纳腔，容纳腔的侧壁开设有与容纳腔连通的进料口；喷嘴设于容纳腔的一开口，喷嘴形成有与容纳腔连通的流出通道，喷嘴具有与容纳腔的中轴线呈夹角的弯曲状态；多个伸缩组件的一端沿外壳的周向方向间隔均匀环设于外壳的外周壁，多个伸缩组件的另一端沿喷嘴的周向方向间隔均匀连接于喷嘴的外周壁，通过预设程序分别控制每个伸缩组件的伸缩长度，以使所述喷嘴实现任意角度的弯曲状态。本发明技术方案提供一种3D打印头，能够通过改变末端3D打印原材料的流动方向，实现多角度3D打印。
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公开(公告)号：CN113073866B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110308991.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种拆装式移动建筑机器人，包括移动平台、机械臂、控制单元、转换装置和若干个工艺集成包；所述机械臂与所述移动平台相连；所述控制单元与所述移动平台和机械臂相连，控制所述移动平台和机械臂的工作状态；所述转换装置与所述移动平台相连；各工艺集成包上均设有用于与转换装置相连的接口，且各工艺集成包分别与所述控制单元电连接。本发明能够实现为满足建筑施工需要，快速更换工艺集成包，完成不同的建筑工艺。
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公开(公告)号：CN113969669A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111159995.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明的一种智能砌筑机器人系统，在机械臂的工具端不仅设置有用于抓取砖块的抓手装置，还设置有用于涂抹砂浆的砂浆挤出装置。本发明将抓手装置和砂浆挤出装置一体化的设置于机械臂的工具端可以有效的改变传统砌筑方式的缺点，具体的将传统“抓手抓取砖块后，再运送至固定砂浆口处涂抹砂浆，最后再运送至砌筑位置完成砌筑”的工艺路线，改变为“抓取砖块后，将砖块直接运送至砌筑位置，同时砂浆挤出装置也跟随至砌筑位置，将砂浆直接涂抹在砌筑位置，然后立即将砖块放于砂浆上完成砌筑”的新工艺路线。具有砌筑动作更加简单，同时能够避免砂浆掉落的现象，从而可以有效提升砌筑的质量和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN119266537A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411461743.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明涉及混凝土3D打印设备技术领域，特别公开了一种支撑架及3D打印设备，其中支撑架包括支撑架本体和顶升件，支撑架本体由多个伸缩框架沿竖直方向依次活动连接形成，支撑架最顶端的伸缩框架和顶升件均连接于外部悬挑结构底端。当需要对3D打印设备进行高度调节时，通过顶升件自身的伸缩带动支撑架本体进行伸缩，进而带动上方的悬挑结构以及安装于悬挑结构一端的3D打印头在竖直方向上进行运动，从而实现高度调节，无需在悬挑结构的一端与3D打印头之间额外设置升降结构，简化了混凝土3D打印设备自身的结构，同时实现了对混凝土3D打印设备的收缩，便于运输，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118936474A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411058079.3
申请日：2024-08-02
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种导航方法、系统及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：根据机器人的当前位置将所述机器人当前采集到的局部环境点云信息与当前的建造现场的点云环境地图进行匹配，确定环境变化信息；将所述环境变化信息与所述建造现场的建筑模型进行匹配，确定目标环境变化信息；根据所述目标环境变化信息更新所述点云环境地图，并基于更新后的环境地图进行导航。本发明旨在提高导航精度。
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