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公开(公告)号：CN119266537A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411461743.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: E04G21/02
Abstract: 本发明涉及混凝土3D打印设备技术领域，特别公开了一种支撑架及3D打印设备，其中支撑架包括支撑架本体和顶升件，支撑架本体由多个伸缩框架沿竖直方向依次活动连接形成，支撑架最顶端的伸缩框架和顶升件均连接于外部悬挑结构底端。当需要对3D打印设备进行高度调节时，通过顶升件自身的伸缩带动支撑架本体进行伸缩，进而带动上方的悬挑结构以及安装于悬挑结构一端的3D打印头在竖直方向上进行运动，从而实现高度调节，无需在悬挑结构的一端与3D打印头之间额外设置升降结构，简化了混凝土3D打印设备自身的结构，同时实现了对混凝土3D打印设备的收缩，便于运输，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118087871A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410237134.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种打印机械臂和混凝土打印机，其中，打印机械臂包括升降机构、转动机构、水平伸缩机构和机械手，所述升降机构的一端设于地面，所述转动机构设于所述升降机构远离所述地面的一端，所述水平伸缩机构的一端设于所述转动机构，所述机械手设于所述水平伸缩机构远离所述转动机构的一端，所述机械手设有打印喷头。本发明技术方案具有充分利用了打印空间、减少和其他设备撞机的概率的优点。
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公开(公告)号：CN115056480A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210451185.2
申请日：2022-04-27
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种防止翘边的大尺度3D打印平台。所述打印平台包括打印面板，所述打印面板包括主体，所述主体上方设置有多个间隔设置的凸起，所述主体的一侧设置有凹槽，所述主体的另一侧设置有可插入所述凹槽的插入块。本发明的打印面板表面设置有凸起，使得打印材料本身可以更加牢固的与打印面板进行粘结，本发明在打印过程中，没有对电量的损耗，大大降低了电力成本。本发明在打印过程中，不使用化学粘结剂，因此使用过程中是完全环境友好的。
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公开(公告)号：CN112318653B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011042280.4
申请日：2020-09-28
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无模具曲木构件加工系统及加工方法，该加工系统包括增强现实组件和空间弯折设备，所述空间弯折设备上设有定位标记；所述增强现实组件包括计算机、移动设备和头戴式识别设备；所述加工系统通过增强现实组件结合具有复杂空间定位能力的空间弯折设备，引入增强现实技术，将复杂曲面形态模型信息投影到空间弯折设备中，实现复杂曲木构件的空间精确定位，用于指导曲木构件的弯折，取代了曲木加工中的模具，且有效解决复杂曲线的曲木构件难以精确定位的难题。所述加工方法无需采用定制化模具，节省了模具材料；引入增强现实技术，提高了空间定位能力，能够加工双曲线构件，以及具有扭转的构件，提高复杂异形木构件的加工能力。
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公开(公告)号：CN119502078A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411461744.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种混凝土打印设备及其控制方法、及可读存储介质，本申请涉及混凝土3D打印技术领域，所述混凝土打印设备的控制方法包括如下步骤：生成第一启动信号；根据所述第一启动信号，控制所述泵送装置的泵送电机以第一转速运行，以将混凝土浆料通过管道泵送至所述打印头；监测所述泵送装置的前端压力值和后端压力值；根据所述前端压力值和所述后端压力值，得到所述管道内的浆料流速值；根据所述浆料流速值，调节所述第一转速，以使所述浆料流速值处于预设流速范围内。本申请能够提升混凝土3D打印产品的成型质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119244007A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411469028.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明涉及混凝土3D设备打印技术领域，特别公开了一种伸缩悬挑结构及3D打印设备，该伸缩悬挑结构包括固定架、伸缩架、平衡组件、传感件及控制组件，伸缩架与固定架的滑动腔通过滑动连接方式相连，使得伸缩架能够在滑动腔内自由移动，当伸缩架相对固定架向外延伸至一定长度时，设于固定架和外部支撑结构之间的传感件感受到压力变化并向控制组件发送信号，控制组件根据接收到的信号，指令驱动组件驱动平衡件进行移动，以抵消伸缩架产生的下压力，通过这种平衡机制，使得固定架与外部支撑结构之间的接触力实现稳定，保证了整个伸缩悬挑结构的稳定性，同时减轻了固定架主体的重量，便于对伸缩悬挑结构进行运输。
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公开(公告)号：CN113073866B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110308991.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种拆装式移动建筑机器人，包括移动平台、机械臂、控制单元、转换装置和若干个工艺集成包；所述机械臂与所述移动平台相连；所述控制单元与所述移动平台和机械臂相连，控制所述移动平台和机械臂的工作状态；所述转换装置与所述移动平台相连；各工艺集成包上均设有用于与转换装置相连的接口，且各工艺集成包分别与所述控制单元电连接。本发明能够实现为满足建筑施工需要，快速更换工艺集成包，完成不同的建筑工艺。
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公开(公告)号：CN113969669A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111159995.2
申请日：2021-09-30
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本发明的一种智能砌筑机器人系统，在机械臂的工具端不仅设置有用于抓取砖块的抓手装置，还设置有用于涂抹砂浆的砂浆挤出装置。本发明将抓手装置和砂浆挤出装置一体化的设置于机械臂的工具端可以有效的改变传统砌筑方式的缺点，具体的将传统“抓手抓取砖块后，再运送至固定砂浆口处涂抹砂浆，最后再运送至砌筑位置完成砌筑”的工艺路线，改变为“抓取砖块后，将砖块直接运送至砌筑位置，同时砂浆挤出装置也跟随至砌筑位置，将砂浆直接涂抹在砌筑位置，然后立即将砖块放于砂浆上完成砌筑”的新工艺路线。具有砌筑动作更加简单，同时能够避免砂浆掉落的现象，从而可以有效提升砌筑的质量和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN119027503A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411084960.0
申请日：2024-08-08
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种非规则木料定位方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及物料定位技术领域，所述方法包括：获取非规则木料的电子模型，并根据电子模型在非规则木料的表面设置若干标记点；将非规则木料放入定位系统中；通过定位系统确定非规则木料中各个标记点对应的目标直线；根据非规则木料表面上设置的所有标记点对应的目标直线对非规则木料进行定位。本申请通过应用包含了加工台、机械臂和视觉相机的定位系统来确定非规则木料中各个标记点对应的目标直线，位于该目标直线上的点均成像于视觉相机的目标像素点处，然后根据非规则木料表面上对应的所有目标直线对非规则木料进行定位，实现了在低成本的前提下高效准确地对非规则木料进行定位。
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公开(公告)号：CN118205070A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410450435.X
申请日：2024-04-15
Applicant: 同济大学 , 上海一造科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种原位一体打印的控制方法、设备和可读存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：当打印机器人触发移动指令时，确定所述移动指令对应的导轨轨迹；控制所述打印机器人基于所述导轨轨迹移动至所述移动指令对应的目标打印位置；基于所述目标打印位置对应的目标坐标、所述导轨轨迹对应的轨迹坐标控制所述打印机器人进入初始打印状态，所以，有效解决了相关技术中三维打印机在切换任务目标时需要移动位置并且重新标定坐标，导致工作不连续的技术问题，实现了针对任意打印范围内不间断打印，提高生产效率的技术效果。
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