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公开(公告)号：CN103000069A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210520832.7
申请日：2012-12-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B23/04
Abstract: 空间变形折叠机构包括八个等腰直角三角片（1、3、5、7、9、11、13、17）、一个U型连接件（15）、五个顶点连接件（2、6、10、14、16）和四个斜边连接件（4、8、12、18）组成。每两个等腰直角三角片通过一个斜边连接件在直斜边处活动连接在一起构成一个组件，八个等腰直角三角片形成第一至第四组件，四个组件通过三个顶点连接件在直角顶点处以转动副形式依次串连在一起，U型连接件和两个顶点连接件将串连的四个组件首尾连接在一起形成一个闭环，构成空间变形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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公开(公告)号：CN102632936A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210127096.9
申请日：2012-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种滚动行进的双类车轮六边形机器人，包括一个连接杆、两个独立的类车轮六边形机构及它们的连接。每个类车轮六边形机构含有由九个连杆组成的三个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，三个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接。杆(1)、(6)、(7)、(9)，杆(2)、(3)、(7)、(8)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(14)、(15)控制；杆(4)、(5)、(8)、(9)构成随动平行四边形，配重(16)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个并行的类车轮六边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN102068819B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010588398.7
申请日：2010-12-14
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/028 , A63H11/18
Abstract: 本发明公开了一种单动力四足步行机构包括：左侧腿(L1)、右侧腿(L2)、躯体(L3)、拖车(L4)；左侧腿(L1)的左曲柄(15)的卡槽与左侧腿传动轴(6)配合，通过顶丝轴向固定；右侧腿(L2)的右曲柄(41)的卡槽与右侧腿传动轴(13)配合，通过顶丝轴向固定；拖车(L4)上的托架(65)通过拖车连接销(64)连接在躯体(L3)的躯体第二连接件(11)上；通过上述连接，完成机构的组装，电机(8)通过同步带(7)带动第一转轴(4)和第二转轴(13)，进而驱动腿部运动，实现移动。本发明的每侧腿杆件分两层布置，简化了腿部机构，组装方便，易于加工，可用于玩具制作，教具制作和步行机器人设计。
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公开(公告)号：CN101980322B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201010541165.1
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种八边形折叠机构，该机构中，通过第四、第二中转接头将第四、第二三角片连接在正方形片的第一、第二直角处。通过第二、第四短转接头将第一、第三三角片连接在正方形片的第三、第四直角处。第一三角片的一锐角处和第二三角片的另一锐角处分别与第一弯杆的两端连接。第三三角片的另一锐角处和第四三角片的另一锐角处分别与第四弯杆的两端连接。第一三角片的另一锐角处和第三三角片的一锐角处分别与第三弯杆的两端连接。第二三角片的一锐角处和第四三角片的一锐角处分别与第二弯杆的两端连接。上述连接构成八边形折叠机构。本机构适用于制作几何教具、机构教具和玩具，易于自行组装，在实现折叠效果的同时，具有方便拆卸，连接牢固的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101973319A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010526655.4
申请日：2010-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 一种滚动六面体步行机构，该机构包括：第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)、第一个十字杆(1)、第二个十字杆(14)。第一个十字杆的第一端与第一支链的第一滚动轴承(11)连接，第二端与第二支链的第六滚动轴承(27)连接，第三端与第三支链的C滚动轴承连接，第四端与第四支链的E滚动轴承连接。第二个十字杆的第一端与第一支链的第五滚动轴承(12)连接，第二端与第二支链的第三滚动轴承(26)连接，第三端与第三支链的D滚动轴承连接，第四端与第四支链的F滚动轴承连接。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，机构在惯性作用下，能够实现平面内的移动和转向。
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公开(公告)号：CN100569198C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200610164857.2
申请日：2006-12-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种手指延长增力机构，它由指套(1)、把手(3)、动力曲柄(5)、连杆(7)、销(2、4、6、8)所组成。解决了手指的灵活性，又方便的加长了手指的长度及指尖的力量。指套(1)和把手(3)通过销(2)联结，动力曲柄(5)和把手(3)通过销(4)联结，连杆(7)和动力曲柄(5)也通过销(6)联结，指套(1)和连杆(7)通过销(8)联结，指套(1)围绕销(2)和销(8)转动，动力曲柄(5)绕销(4)转动，连杆(7)围绕销(6)和销(8)转动。通过改变指套部分末短的形状——手术刀、理发梳等，可方便的应用在医疗、玩具等领域。
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公开(公告)号：CN101140005A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710175694.2
申请日：2007-10-10
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种之字形杆件空间伸缩机构，是一种主要由杆件和中间架组成的空间伸缩机构，它由若干层相同的组件单元串联而成。机构伸展或收缩时，杆件间相互错开，能克服干涉问题。该机构杆件和中间架的布置方式能大大减小占用空间，使在保持大伸缩比的同时能保证机构紧凑。当杆件长度小于中间架边长时，机构横截面能始终保持不变。由于这种机构本身的空间对称性，使其对空间不同方向力的承受能力分配比较均匀。该机构具有用材少、伸缩幅度大、受力性好、稳定性强、应用范围广、制造工艺简单等特点。
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公开(公告)号：CN101002704A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200610164857.2
申请日：2006-12-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种手指延长增力机构，它由指套(1)、把手(3)、动力曲柄(5)、连杆(7)、销(2、4、6、8)所组成。解决了手指的灵活性，又方便的加长了手指的长度及指尖的力量。指套(1)和把手(3)通过销(2)联结，动力曲柄(5)和把手(3)通过销(4)联结，连杆(7)和动力曲柄(5)也通过销(6)联结，指套(1)和连杆(7)通过销(8)联结，指套(1)围绕销(2)和销(8)转动，动力曲柄(5)绕销(4)转动，连杆(7)围绕销(6)和销(8)转动。通过改变指套部分末端的形状——手术刀、理发梳等，可方便的应用在医疗、玩具等领域。
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公开(公告)号：CN1887604A
公开(公告)日：2007-01-03
申请号：CN200610089774.1
申请日：2006-07-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B43L13/10
Abstract: 本发明涉及一种用机构缩放汉字的方法，该方法基于等边平行四边形机构的联接，每个平行四边形机构的一条对角线表示汉字的笔画；根据汉字的标准形状将平行四边形机构搭架起来；在笔画内的联接点和笔画间的相交点处，对各个平行四边形机构中所有杆件进行编号，分别将奇数杆和偶数杆按该字的笔画联接形状的标准角度相固结；汉字的分离部分用一个平行四边形机构就近联接；相邻两个字根据单个汉字的相分离部分连接方法相连，这样可以将分布在不同平面位置的所有汉字实现同时按一定比例缩放；若将其中任意一个平行四边形机构在联接点或相交点处连反，汉字可以实现局部放大局部缩小。
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