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公开(公告)号：CN103446767B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310392139.0
申请日：2013-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 变形太极玩具包括阴鱼（1）、阳鱼（2）、第一连杆（4）、第二连杆（5）、第一至第三轴（3、6、7）、电机（8）和配重（9），电机（8）固定在阳鱼（2）上，配重（9）固定在阴鱼（1）上，第一连杆（4）分别通过第一轴（3）和第三轴（7）连接在阳鱼（2）和阴鱼（1）上，第二连杆（5）一端连接通过第二轴（6）连接在阴鱼（1）上，另一端通过顶丝固定在电机（8）的输出轴上，电机（8）带动第二连杆（5）转动，使得阴鱼（1）和阳鱼（2）分离和聚合，进而控制整个机构变形和滚动。
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公开(公告)号：CN103407506B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310280944.4
申请日：2013-07-05
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 可折叠多面体滚动机构，包括两个伸缩顶点（A）、三个折叠杆组（B）以及连接它们的六个顶点连接轴（9）、三个电机（10）和三个配重（11），其中每个伸缩顶点（A）通过电动推杆（8）将推杆同步连杆（6）和推杆座连杆（7）连接组成，折叠杆组（B）由两个四边形杆组（B-1）和连接它们的球副铰链（B-2）组成。两个伸缩顶点（A）分别置于机构的上下两端，三个折叠杆组（B）互为120度均匀分布。通过两个伸缩顶点（A）上的电动推杆（8）实现机构的折叠和展开动作，机构展开后的移动功能依靠三个电机（10）控制三个折叠杆组的变形来实现。
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公开(公告)号：CN103465255B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310438884.4
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动并联移动机器人，所述的并联移动机器人包括球铰三角形平台（A），转铰三角形平台（B），驱动臂（C、D、E），长轴（1、2、3）。三根驱动臂分别以球副和转动副与球铰、转铰三角形平台连接，且各驱动臂是由液压缸驱动的反平行四边形机构。机器人通过调节驱动臂上三个运动彼此独立的液压缸的伸缩变化而实现自身变形和移动。采用反平行四边形机构作为放大机构，使得整个机构的工作空间和变形量大大增加；利用液压系统自身优点，具备重载能力；本发明采用三支链的并联机构且自由度为3，稳定性好、刚性高、承载能力强，具有较强的灵活性和变形能力，能够适应多种复杂的环境。
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公开(公告)号：CN103407327B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310361599.7
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度变形车轮，包括轮板（A）、轮辋（B）、轮毂（C）、曲柄（1）、曲柄连杆（2）、辐条（3）。其中，轮毂（C）包括：轮毂套管（C-1）、轮毂插杆（C-2）。该单自由度变形车轮轮辋（B）通过辐条（3）与轮毂套管（C-1）配合，轮毂插杆（C-2）插入轮辋（B）、轮毂套管（C-1）中，轮板（A）布置于轮辋（B）上，通过曲柄（1）、曲柄连杆（2）连接，组成该单自由度变形车轮的机构部分。在电机驱动下，曲柄（1）带动机构转动变形，实现该单自由度变形车轮有效轮径变化，提高该单自由度变形车轮的行走能力和越障能力，适用于不同路况车辆的越障。该单自由度变形车轮可用于玩具、教具、救援机器人和军用探测机器人等领域。
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公开(公告)号：CN103342166B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310276121.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 单自由度折叠变形机构包括：三个杆组Ⅰ(A)、三个杆组Ⅱ(B)、三个杆组Ⅲ(C)、三个中长轴(1)和三个长轴(2)。杆组Ⅰ(A)由第一连接杆(4)和第二连接杆(5)组成，杆组Ⅱ(B)由第一连接杆(4)和第三连接杆(6)组成，杆组Ⅲ(C)由第三连接杆(6)和第四连接杆(7)组成。第一连接杆(4)和第四连接杆(7)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成逆时针55°的方向处设有通孔b；第二连接杆(5)和第三连接杆(6)的首端设置有通孔a，末端与通孔a轴线成顺时针55°的方向处设有通孔b。杆组Ⅰ(A)和杆组Ⅱ(B)的两端分别通过中长轴和长轴与其他杆组相连，三个杆组Ⅲ(C)的两端通过长轴与其他杆组相连。单自由度折叠变形机构可以实现平面三角形和空间四面体间的相互转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103204192B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310088080.6
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）,四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。
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公开(公告)号：CN102887182B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本专利涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN104495133A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410687020.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: B65F1/0006 , B65F1/14 , B65F2220/101 , B65F2220/124 , B65F2250/108
Abstract: 一种多功能便携环状垃圾袋，由多个四面体垃圾袋组成，四面体首尾相连构成四面体垃圾袋环，连接位置折痕实现转动连接，具有无限翻转的特点。多功能便携环状垃圾袋在折叠前是一张平铺的纸张，可折叠出四面体垃圾袋数量和大小都不同的多功能便携垃圾袋，实现系列化和家族化。折叠后，作为垃圾袋的同时可作为健手和游戏工具，在四面体垃圾袋表面间隔粘贴可回收标志和不可回收标志，便于垃圾分类投放和垃圾分类回收处理。使用后，可将多个相同大小的多功能便携环状垃圾袋堆叠成垃圾箱，便于路人投放垃圾以及后期的垃圾集中处理。本发明垃圾袋功能丰富、经济环保，可实现垃圾分类并具有较强的娱乐互动性，同时可作为垃圾箱，增强人们环保意识。
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公开(公告)号：CN102615649B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210105363.2
申请日：2012-04-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“田”字。杆(1)、(3)、(4)、(20)，杆(4)、(6)、(8)、(10)及杆(10)、(11)、(13)、(14)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(2)、(7)、(12)控制；杆(14)、(16)、(18)、(20)构成随动平行四边形，配重(17)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个四平行四边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN103979034A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410211307.6
申请日：2014-05-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 单动力腿机构四足步行机器人，包括运载架(A)、b至e组腿机构(B、C、D、E)，其中单组腿机构仅需要一个驱动电机，电机整周回转实现机构的步行移动。通过调整上下曲柄杆件相位差，即b至e第四杆(B-4、C-4、D-4、E-4)，可以完成对足端轨迹的调整，改变四足步行机器人的抬腿高度和跨步距离，提升地面通过性能。该机构可以用作星球探测、物资运载和军事侦察等领域。
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