公开(公告)号：CN106863291A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510914883.1

申请日：2015-12-13

申请人： 魏莹

发明人： 魏莹

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/20

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/20

摘要： 一种气动机械手搬运物料精确定位控制系统，主要由PLC控制模块、机械手水平手臂、机械手垂直手臂、机械手气动手爪、机械手转轴、步进驱动模块、气动控制模块等部件组成。运用PLC技术和步进电机控制技术，控制气动机械手的旋转和抓放动作，实现机械手搬运物料的精确定位控制。该系统控制简单、操作方便、运行可靠、定位准确，使用效果良好。其方法、原理和技术可扩展到机械、冶金、化工、电子、医药、食品加工、印刷、配送中心、港口等行业，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN106671055A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611153159.2

申请日：2016-12-14

申请人： 中航飞机股份有限公司西安飞机分公司

发明人： 巴晓甫 ,  张喜钗 ,  赵博瑞

IPC分类号： B25J1/12 ,  B25J9/20

CPC分类号： B25J1/12 ,  B25J9/20

摘要： 本申请提供了一种助力机械手及其控制系统，含有固定立柱、旋转关节、旋转立柱、平衡气缸、平行四边形机构、轨迹自平衡机6、摆动关节、末端执行机构、夹具、控制系统。当助力机械手一端的力臂发生变化时，另一端的力臂也跟随发生变化，并保持固定的比例关系，从而实现了不管工件高低运动、左右运动，旋转运动，总是有一个反力和反力臂与之平衡，工件始终处于“漂浮”状态，克服了重力，实现了助力功能。助力机械手通过力平衡自适应和气动原理的结合运用，实现物体的“漂浮”，对物体进行“零重力”搬运和装配，通过人手的微力实现重物的提升、平面移动和翻转，运动过程平衡、平滑。

公开(公告)号：CN105792946A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201480066594.4

申请日：2014-12-03

申请人： 武藏工业株式会社

发明人： 生岛直俊

IPC分类号： B05C11/10 ,  B05C5/00 ,  B05C13/00

CPC分类号： G05D7/0635 ,  B05C5/0212 ,  B05C5/0216 ,  B05C5/0225 ,  B05C11/1023 ,  B05C13/00 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/20 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/45065 ,  G05B2219/49056

摘要： 提供可减轻用于实现所期望的画线涂布(描绘涂布)的程序设计作业的液体材料涂布装置。一种液体材料涂布装置，其具备吐出液体材料的吐出头(50)、载置工件的工件台(25)、使吐出头与工件台在XYZ方向相对移动的机器人(20)、及具有运算装置及存储涂布程序的存储装置的控制部，该液体材料涂布装置一边使工件与吐出头相对移动一边将液体材料画线涂布于工件，上述控制部构成为具备：第一控制部(30)，其根据涂布程序使上述工件与上述吐出头相对移动；及第二控制部(40)，其控制上述吐出头的吐出量；上述第一控制部具有以规定的时机将上述吐出头相对于工件的速度信息输出的功能，上述第二控制部具有根据自上述第一控制部输出的上述速度信息而自动控制上述吐出量的功能。