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公开(公告)号：CN102116596B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN200910264156.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 中国人民解放军蚌埠坦克学院 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的坦克分队训练模拟射击命中判定方法，在己方炮管上安装一个面向前方的摄像机，摄像机的光轴与炮管轴线或者瞄准镜的轴线重合或者平行，利用摄像机获取图像；摄像机平行安装在双轴倾角传感器上，倾角传感器提供摄像机的水平和俯仰角；不同的目标上安装非可见的、具有不同闪烁频率和节拍的红外光源，来标识目标的编号及标示位置；当己方炮手瞄准时开始采集图像，直至己方炮手按击发按钮后假想炮弹到达目标时才停止采集；采集的图像传输给处理单元，处理单元检测每幅图像中的光源存在与否及光源的位置，并通过连续的多幅图像，得到视野中的光源闪烁的频率和节拍，从而得到坦克的身份并判断目标是否被击中以及被击中的部位。
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公开(公告)号：CN101750049B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200810235776.6
申请日：2008-12-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于道路和车辆自身信息的单目视觉车距测量的方法。该方法用于驾驶车在道路上依靠自身的装置自动测定前方汽车距离，达到防止车辆追尾碰撞、提醒驾驶员安全驾驶的目的。具体为，在车辆前部安装一个面向前方的摄像机，从摄像机中获取前方路面和车辆的图像；进行车道标志线和前方车辆检测，以及汽车车牌定位；根据在道路图像中的车辆所在的车道宽度与车距之间的变换关系得到车辆距离，或根据图像中车牌的尺寸信息与车距之间的变换关系得到车辆距离，或者根据车牌中字符的高度与车距之间的变换关系得到车辆距离。本发明可以准确地测量出前方车辆的距离，具有高实时性、高鲁棒性的优点，硬件成本低，适合多种型号车辆，易于推广。
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公开(公告)号：CN102116596A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910264156.X
申请日：2009-12-31
Applicant: 中国人民解放军蚌埠坦克学院 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分析的坦克分队训练模拟射击命中判定方法，在己方炮管上安装一个面向前方的摄像机，摄像机的光轴与炮管轴线或者瞄准镜的轴线重合或者平行，利用摄像机获取图像；摄像机平行安装在双轴倾角传感器上，倾角传感器提供摄像机的水平和俯仰角；不同的目标上安装非可见的、具有不同闪烁频率和节拍的红外光源，来标识目标的编号及标示位置；当己方炮手瞄准时开始采集图像，直至己方炮手按击发按钮后假想炮弹到达目标时才停止采集；采集的图像传输给处理单元，处理单元检测每幅图像中的光源存在与否及光源的位置，并通过连续的多幅图像，得到视野中的光源闪烁的频率和节拍，从而得到坦克的身份并判断目标是否被击中以及被击中的部位。
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公开(公告)号：CN102074022A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110003591.4
申请日：2011-01-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的弱小运动目标检测方法。本发明所述方法分为中值背景差图像生成、累积差图像生成、差图像分割、周期性运动区域的消除以及虚假目标剔除几个步骤。具体为：为每个象素建立灰度直方图统计其在最近一段时间内，在各灰度级上出现的频数，并计算中值，得到中值背景，与检测帧作绝对值帧差得到中值背景差图像；对相邻两帧图像连续作帧差，累积相加差图像得到累积差图像；消除周期性运动区域干扰，突出真实运动目标；利用目标运动、灰度一致性寻找合理目标轨迹。本发明所述方法能远距离、准确地、昼夜不间断地进行弱小运动目标检测，具有高实时性、高鲁棒性，且易于推广到诸如军用机器人战场侦察、视频监控等应用领域。
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公开(公告)号：CN101750049A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810235776.6
申请日：2008-12-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于道路和车辆自身信息的单目视觉车距测量的方法。该方法用于驾驶车在道路上依靠自身的装置自动测定前方汽车距离，达到防止车辆追尾碰撞、提醒驾驶员安全驾驶的目的。具体为，在车辆前部安装一个面向前方的摄像机，从摄像机中获取前方路面和车辆的图像；进行车道标志线和前方车辆检测，以及汽车车牌定位；根据在道路图像中的车辆所在的车道宽度与车距之间的变换关系得到车辆距离，或根据图像中车牌的尺寸信息与车距之间的变换关系得到车辆距离，或者根据车牌中字符的高度与车距之间的变换关系得到车辆距离。本发明可以准确地测量出前方车辆的距离，具有高实时性、高鲁棒性的优点，硬件成本低，适合多种型号车辆，易于推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118135034B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202410322051.X
申请日：2024-03-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了带作业装置工程机械的三维点云传感器与二维图像传感器联合标定方法，以工程机械模型建立模型坐标系，生成作业装置的三维模型点云A及外轮廓的m条模型稠密直线点云{Xm}；从三维点云传感器采集的点云数据中提取作业装置的点云，并与A配准，得到三维点云传感器坐标系与模型坐标系的变换关系F1；利用F1将{Xm}变换得到三维点云传感器坐标系下高精度的m条稠密直线点云{Ym}；从二维图像传感器采集的图像数据中提取作业装置外轮廓的n条边缘直线，计算在图像传感器坐标系下的n个平面{Zn}并优化；得三维点云传感器与二维图像传感器最优变换关系F2，实现联合标定。
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公开(公告)号：CN118279922A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410382189.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V30/412 , G06V30/19 , G06V30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于两阶段多模态特征融合的无线表格结构识别方法、系统及存储介质，方法包括：对目标表格图像进行文本检测与识别，得到图像中文本行的位置和内容；提取文本行的多种模态特征；利用两阶段特征融合策略，得到文本行的多模态融合特征；构建以文本行为顶点且顶点间具有边关系的表格图；根据表格图，利用灵活上下文聚合器进行消息传递，得到迭代更新后的顶点特征；根据表格图中两个更新后的顶点特征，得到每条边的特征；利用分类器对每条边进行分类，根据边分类的结果，得到表格结构信息。本发明能够解决现有表格结构识别方案中识别无线表格结构不准确的问题，提高了无线表格结构识别的精度。
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公开(公告)号：CN118135033A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410322050.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种RGBD传感器辅助的激光雷达与摄像机联合标定方法，包括以下步骤：将RGBD传感器放置在分别与激光雷达和摄像机都存在重叠视野的位置，采集各传感器数据；利用RGBD传感器采集的RGB图像Id和深度图像Dd生成点云Pd；对Pd和激光雷达采集的点云Pl进行配准，得到激光雷达坐标系到RGBD传感器坐标系的变换矩阵T1；对Id和摄像机采集的RGB图像Ic进行特征提取和匹配，得到Pd与Ic中特征点的匹配关系；对Pd与Ic中匹配的特征点使用PnP算法得到RGBD传感器坐标系到摄像机坐标系的变换矩阵T2；根据T1和T2计算得到激光雷达坐标系与摄像机坐标系的变换关系，实现二者之间的联合标定。
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公开(公告)号：CN116416319A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211459265.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本申请提供面向智能驾驶多类型传感器标定的一次性联合标定方法，包括：在三维塔式棋盘格上设置多个角反射器和发热装置，根据建模坐标系生成位置信息；获得激光雷达坐标系和可见光相机坐标系与建模坐标系之间的转换关系。依次进行匹配计算得到毫米波雷达坐标系与建模坐标系的转换关系，以及红外相机坐标系与建模坐标系的转换关系；根据求得的激光雷达和可见光相机、毫米波雷达与红外相机坐标系间坐标系分别与建模坐标系间的转换关系确定四种传感器坐标系间的转换关系。本申请通过三维塔式棋盘格的立体性，并根据二维棋盘格、角反射器和发热装置在三维塔式棋盘上的位置，以及对五个坐标系之间转换关系的计算，简化了联合标定方法。
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公开(公告)号：CN115908730A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211415200.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T17/05 , G06T19/20 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H04L67/125
Abstract: 本发明提供了一种在低通信带宽下远程操控端基于边缘的三维场景重建系统及方法，系统包括机器人端的控制指令接收模块、数据采集模块、数据处理模块、算法处理模块、数据发送模块；以及远程操控端的控制指令发送模块、数据接收模块、图像显示模块。在机器人端通过基于深度学习的边缘提取算法对数据进行处理，提取出图像边缘，后续仅将提取出的图像边缘传输到远程操控端；在远程操控端使用建模工具将接收到的边缘数据进行三维重建，并输出重建的三维地图。本发明对图像边缘轮廓筛选提取并将结果传输至操控端进行同步建图，解决了低通信带宽条件下图像高效传输问题，提高远程操控端工作效率，满足方便高效构建勘探图的要求。
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