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公开(公告)号：CN106974805B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201710325074.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种并联式踝关节康复训练装置，包括基座、动平台、约束支链和主动支链，可实现踝关节背屈/跖屈，内翻/外翻，内旋/外旋等三个方向的转动。所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台上固设有四个电机，所述四个电机采用了水平及高低错开的布置方式；所述动平台包括上动平台和下动平台，所述上动平台通过垫片与所述下动平台固接；所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链，所述四条主动支链结构相同。本发明装置不仅具有良好的运动性能，还具有简洁和紧凑的结构。
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公开(公告)号：CN109767759A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910115486.6
申请日：2019-02-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进型CLDNN结构的端到端语音识别方法，常用于语音识别的传统CLDNN结构采用全连接LSTM(Long Short Term Memory)模型处理语音信号中的时序信息，在训练过程中易发生过拟合现象，影响学习效果。更深的模型往往表现更为优秀，但通过简单堆叠网络层增加模型深度会发生梯度消失、梯度爆炸和“退化”问题。针对以上现象及问题，本发明提出一种改进型CLDNN结构，采用残差网络和ConvLSTM结合方式建立残差ConvLSTM模型，并以此代替传统CLDNN结构中的全连接LSTM模型。该模型结构改善了传统CLDNN模型存在的问题，并且可以通过堆叠残差ConvLSTM块增加模型深度而不发生梯度消失、梯度爆炸和“退化”问题，使语音识别系统性能更优。
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公开(公告)号：CN109471136A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811358373.0
申请日：2018-11-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开一种微型低功耗定位装置，属于电子信息技术领域。采用NB-IoT通信技术，结合北斗定位系统完成定位装置的设计，解决了定位装置在体积和功耗上难以突破的问题。该定位装置分为：GPS/北斗综合定位模块、NB-IoT通信模块、MCU主控模块和电源管理模块，各模块通过MCU主控模块的接口进行数据传输，通过各模块分离工作机制和睡眠模式，可以更好地提升装置的稳定性和续航能力，低频工作模式下能够连续工作2-3年。
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公开(公告)号：CN109344802A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811268183.X
申请日：2018-10-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进的级联卷积神经网的人体疲劳检测方法，该方法包括步骤：对带人脸图像进行肤色检测结合预训练CNN分类器识别人脸区域；对得到的人脸图像设计了一种级联神经网络结构来检测人眼以及人眼特征点，其中一级网络采用灰度积分投影粗定位与多任务卷积神经(G-RCNN)网实现人眼的检测与定位，二级网络(PCNN)将人眼图片进行分割后采用并联子卷积系统进行特征点回归预测；利用人眼特征点计算人眼开闭度识别当前人眼状态；S4，根据PERCLOS准则判断人体疲劳状态；本发明可获得较高识别率、能够对光照和随机噪声具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106272472B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610843611.1
申请日：2016-09-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明请求保护一种变结构球形双臂搜救机器人：主要包括变结构双机械臂和变结构球壳组成；突出特点是在机器人基架上设计了双6自由度机械臂，通过变形双臂机构完成机械臂的伸展和收回；机器人通过变形球壳机构可以从球体变成双轮状态，通过变形双臂机构可以伸出双机械臂，最终完成整个变形过程；机器人通过滚动驱动机构可以实现灵活移动；球形态下机器人电子元件全部封装在球壳内，具有良好的自我保护能力，在搜救现场可以有效防止粉尘和有害气体的侵蚀；在变形状态下，机械臂可以对外实施搜救操作，同时协同球壳滚动可以增强机器人在搜救现场的越障能力和对不同地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108607819A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810380261.9
申请日：2018-04-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种物料分拣系统及方法。所述物料分拣系统包括：第一图像传感器和第二图像传感器，用于获取所述目标物的图像数据；与所述第一图像传感器和所述第二图像传感器连接的图像采集器，用于采集所述图像数据；与所述图像采集器连接的处理设备，所述处理设备用于根据所述图像数据计算得到所述目标物的三维信息及该目标物的体积；所述处理设备还用于根据所述三维信息及体积生成控制机器人的运动指令；与所述处理设备连接的机器人，所述机器人用于接收所述处理设备的运动指令，以根据所述运动指令调整末端以抓取所述目标物。
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公开(公告)号：CN108438925A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810196054.8
申请日：2018-03-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于数量最优匹配与耗时匹配的不规则卷烟包件的匹配方法，该方法包括步骤：S1，判断当前待码放的烟包是否为25条的整包，如果是则将烟包直接在托盘上进行码垛，否则，进行下一步。S2，判断缓冲区烟包的个数，根据缓冲区烟包的数量来确定烟包匹配的方法。S3，根据最优匹配与耗时匹配的使用前提最终确定当前烟包的匹配方法，根据烟包是否匹配成功，确定烟包的摆放位置。S4，待码垛烟包序列中的每个烟包依次执行上述流程，最终可以实现不规则卷烟包件的码垛。本发明可以得到较高的托盘利用率以及匹配成功率。
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公开(公告)号：CN108197529A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711208327.8
申请日：2017-11-27
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种融合DLDP与sobel的表情特征提取方法，该方法将Kirsch算子的8个方向掩模分成两个子方向掩模再分别计算边缘响应值，获得两个编码(DLDP1和DLDP2)，级联两个编码的直方图得到表情特征DLDP。为了增强局部特征得到更加有用的信息，将DLDP与sobel算子进行融合得到特征Sobel-DLDP。在JAFFE和Cohn-Kanade人脸表情数据库上的实验表明，该方法与其它基于局部纹理的特征提取算法相比，不仅缩短了特征提取的运算时间，而且提高了识别率。
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公开(公告)号：CN108090418A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711227931.5
申请日：2017-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种工业环境下工业机器人分层式定位方法，属于物体定位领域。包含如下步骤：S1：根据双目视觉系统采集需定位物体的图像信息；S2：物体的图像信息，采用MeanShift算法进行初步处理，切割出目标图片信息；S3：针对目标图片信息，使用改进后SURF算法对目标区域进行兴趣点对的匹配以及筛选；S4：根据匹配和筛选出的兴趣点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标。本发明针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长，精度低问题提出了一种新的分层式目标物体定位方法，避免了无关点对整体结果的影响，提高了整体匹配精度，加快了整体匹配速度。
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公开(公告)号：CN103927555B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201410191394.3
申请日：2014-05-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及计算机视觉及智能人‑机交互领域，具体涉及一种基于机器视觉的人‑机交互系统及其交互方法。本发明结合Kinect传感器提出一种基于改进的SURF算法进行静态手语字母识别的方法。Kinect传感器采集目标区域的深度图像进行手像素区域分割可以克服光照变化、复杂背景带来的干扰；改进的SURF算法用于提取特征点，同时设置自适应半径r，在以r为半径的邻域内通过比较特征点个数、特征点间距2个指标来对SURF特征点进行逐级筛选，不仅大大提高了识别率，而且保证了识别工作在肤色、光照变化、复杂背景等环境因素以及角度变化和尺度变化方面的鲁棒性。为了克服SURF特征向量维数较高的问题，采用SVM的“一对一”分类法，对SURF特征描述符进行分类训练，得出识别的结果。
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